完整版发那科地通双机器人协调.pptVIP

事在人为 地通项目双机器人协调流程总结 1 FANUC ROBOT SERIES 事在人为 ? 双机器人与外部工装轴协调认识 ? 双机器人与外部工装轴协调设定 ? 协调运动的程序书写格式 ? 使用协调的方法有两种 ? 切换协调的点动方式 ? 协调运动的程序创建格式 目录 2 事在人为 1. 双机器人与外部工装轴协调认识 什么是协调？ 协调：也称同步运动；就是把多个设置好 ‘ Group 安装进同一个新的 Group 中一 起同步运动（注： Group 的最大数值： 3 ） 同步运动的优点： ① 在编写需要机器人臂与外部轴同步运 动时，能使程序的示教更加方便 ② 简化了如何在同步运动被示教的地方 进行对焊接速度的示教 ③ 可以让焊枪的角度保持在某种固定位 置上 ④ 同时也可以在部件旋转时让焊枪角度 随旋转而改变 如右图所示：为双机器人与 1 外部工装轴 协同工作 3 事在人为 4 2. 双机器人与外部工装轴协调设定 设定流程： ? 需要用到同步运动的外部工装轴 进行零点标定，以及机器人的 （ TCP ）设定 ? 按【 MEUN 】 → 选 6 【 SETUP 】 → 选 9 【 coord 】进入右图画面 ? 根据实际情况选择 Leader Group （主动）和 Follower Group （从 动）进行设定 ? 选择对应 Follower orientation ， 一般