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例 题 3 ? 转动刚体内各点的速度和加速度 优选 * 已知：O1A＝ O1B ＝l； O1A杆的角速度 ?和角 加速度 a 。 求：C点的运动 轨迹、速度和加 速度。 ? 转动刚体内各点的速度和加速度 例 题 3 优选 * 解：分析各物体的运动 1、运动轨迹 C点与A、B两点的 运动轨迹形状相同， 是以O点为圆心 l为半径的圆弧线。 ? 转动刚体内各点的速度和加速度 例 题 3 杆O1A、 O1B作定轴转动 板作平动。 优选 * 2、速 度 vC= vA= vB= ?l ? 转动刚体内各点的速度和加速度 例 题 3 vA vC w a 优选 * 3、加速度 ? 转动刚体内各点的速度和加速度 例 题 3 atA atC w a anC anA 优选 * ? 转动刚体内各点的速度和加速度 优选 * 第6章 刚体的简单运动 ? 轮系的传动比 优选 * ? 齿轮传动 ? 皮带传动 ? 轮系的传动比 优选 * ? 刚体的平行移动 第6章 刚体的简单运动 优选 * ? 定义 ? 平动刚体上各点的速度 ? 平动刚体上各点的加速度 ? 刚体的平行移动 优选 * ? 定 义 ? 刚体的平行移动 优选 * ? 平动的实例 ? 刚体的平行移动 ? 定 义 优选 * ? 平动的实例 ? 刚体的平行移动 ? 定 义 优选 * ? 定 义 ? 平 动－刚体运动过程中，其上之任意直线始终平行于这一直线的初始位置。 ? 刚体的平行移动 优选 * ? 平动刚体上各点的速度 ? 速 度 ? 刚体的平行移动 优选 * ? 速 度 x y O A B rA rB rAB rB = rA + rAB ? 刚体的平行移动 优选 * ? 速 度 ? 刚体的平行移动 优选 * ? 平动刚体上各点的加速度 ? 加 速 度 ? 刚体的平行移动 优选 * ? 加 速 度 ? 刚体的平行移动 优选 * ? 平动的特点 ? 刚体上的各点具有形状相同的运动轨迹； ? 刚体上的各点在某一瞬时具有相同的速度 和加速度； ? 刚体平动时的运动分析可以简化为其上任 意一点(一般取为质心)的运动分析； ? 刚体的平行移动 优选 * 求：当t = 0和t = 2 s时，荡木的中点 M 的速度和加速度。 例 题 1 A B O1 O2 j l l M 已知：O1A＝ O2B ＝l； ? 刚体的平行移动 优选 * 解： 例 题 1 O （+） A B O1 O2 j l l M 1. 分析荡木的运动 AB平动 2. 求A点的运动 A点的运动方程 A点的速度 ? 刚体的平行移动 优选 * 例 题 1 O A B O1 O2 j l l （+） M A点的加速度 ? 刚体的平行移动 优选 * an (m·s－2) at (m·s－2) v (m·s－1) j (rad) t (s) 例 题 1 （铅直向上） 0 （水平向右） 0 0 O1 O2 l l A B M M点: aM vM ? 刚体的平行移动 优选 * an (m·s－2) at (m·s－2) v (m·s－1) j (rad) t (s) 例 题 1 0 0 j0 2 （铅直向上） 0 （水平向右） 0 0 M点: O A B O1 O2 j0 l l （+） M aM ? 刚体的平行移动 优选 * ? 刚体绕定轴的转动 第6章 刚体的简单运动 优选 * ? 定义 ? 转动方程 ? 角速度 ? 角加速度 ? 刚体绕定轴的转动 优选 * ? 定 义 ? 转 动 ? 刚体绕定轴的转动 优选 * ? 转动的实例 ? 转 动 ? 刚体绕定轴的转动 优选 * ? 定轴转动 —— 刚体运动过程中，其上有一直线始终保持不动。 ? 转 动 ? 刚体绕定轴的转动 优选 * ? 转动方程 ? 转 动 j = f ( t ) ? 角速度 ? 角加速度 ? 刚体绕定轴的转动 优选 * ? 转动刚体内各点的 速度和加速度 第6章 刚体的简单运动 优选 * ? 转动刚体内各点的速度和加速度 优选 * P点的运动方程 s = rj ( t ) P点的速度 P点的加速度 A B P O r j vP q s ? 转动刚体内各点的速度和加速度 优选 * ? 转动刚体内各点的速度和加速度 优选 * ? 转动刚体内各点