机械工程控制计算题答案.docx

1.解： X X o i s s k 1 k Ds 1 k 2 Ds k k 1 2 0.01s 0.015s 1 然后通过频率特性求出 xo t 0.025 sin t 89.14 2. K 7 0 1 K 8 0 , K 0 7 X s 7 o X s 0.025 s 8 i 3. (1) G( s) s( s 0. 01 K s 1)( 100 1) s(s 100 0. 01)(s 100) K 20 lg 80 dB K 100 (2). 4. 5. 6. 7.解：系统的开环传递函数为 G(s) 1 W (s) W (s) s 2 1 |G( j 2 c ，解得 c 3 ) | 1 2 1 c 1 180 ( ) 180 tg c c 180 60 120 8. 9. 解：∵ % 2 100% e 1 =5% ∴ξ=0.69 ∵ts= 3 ＝2 n ∴ωn=2.17 rad/s 10. 25 解：系统闭环传递函数 GB(s) 1 s(s 6) 25 6) s(s s(s 25 6) 25 25 2 s s 6 25 与标准形式对比，可知 2 6 w 2 w ， 25 n n 故 5 w ， 0.6 n 又 1 5 1 0.6 4 2 2 wd w n t p w d 4 0.785 0.6 1 2 100% e 1 2 0.6 % e 100% 9.5% 4 t s w n 1. 33 11.解： 对于上图所示系统，首先应求出其传递函数，化成 标准形式，然后可用公式求出各项特征量及瞬态响应指标。 100 X o s s 50s 4 100 2 X i s 1 s 100 50s 4 0.0 2 s 50s 4 2 2 s s 0.0 8 0.04 与标准形式对比，可知 2 0.08 2 w ，w 0 .04 n n 0.2 rad / s n 0.2 0.2 % e 2 1 2 1 0.2 e 52.7% t p n 2 1 0.2 1 2 0.2 16 .03 s 4 4 t 100 s s 0.2 0.2 n 12.解：（1）将传递函数化成标准形式 GK (s) 100 s(s 2) 50 s( 0. 5s 1) 可见， v＝1，这是一个 I 型系统 开环增益 K＝50； （2）讨论输入信号， r (t ) 1 3t ，即 A＝1，B＝3 A B 1 3 e 根据表 3—4，误差 0 0 .06 0. 06 ss K 1 K p V 1 50 13.解：（1）将传递函数化成标准形式 GK (s) 2 100 2 s s s s s 2 s ( 0. 1)( 0.2) (10 1)(5 1) 可见， v＝2，这是一个 II 型系统 开环增益 K＝100； （2）讨论输入信号， r ，即 A＝5，B＝2, C=4 (t ) 5 2t 4t 2 根 据 表 3 — 4 ， 误 差 A B C e ss K 1 K p KV a 1 5 2 4 100 0 0 0 .04 0 .04 14.解：（1）该传递函数已经为标准形式 可见， v＝0，这是一个 0 型系统 开环增益 K＝20； （2）讨论输入信号， r ，即 A＝2，B＝5，C=2 (t ) 2 5t 2t 2 根据表 3—4，误差 e ss A B C 1 K K Ka p V 1 2 20 5 0 2 0 2 21 15. 十、设系统特征方程为 s 4+2s3+3s2+4s+5=0 试用劳斯 -赫尔维茨稳定判据判别该系统的稳定性。 解：用劳斯 -赫尔维茨稳定判据判别， a4=1，a3=2，a2=3，a1=4， a0=5 均大于零，且有 2 4 0 0 1 3 5 0 4 0 2 4 0 0 1 3 5 2 0 1 2 3 1 4 2 0 2 2 3 4 2 2 5 4 1 4 12 0 3 5 3 5 ( 12) 60 0 4 所以，此系统是不稳定的。 十一、设系统特征方程为 4 s3 s2 s s 6 12 10 3 0 试用劳斯 -赫尔维茨稳定判据判别该系统的稳定性。 解：用劳斯 -赫尔维茨稳定判据判别， a4=1，a3=6，a2=12，a1=10， a0=3 均大于零，且有 6 10 0 0 1 12 3 0 4 0 6 10 0 0 1 12 3 6 0 1 6 12 1 10 62 0 2 6 12 10 6 6 3 10 1 10 512 0 3 3 3 3 512 1536 0 4 所以，此系统是稳定的。 十二、设系统特征方程为 4 s3 s2 s s 5 2 4 3 0 试用劳斯 -赫尔维茨稳定判据判别该系统的稳定性。 解：用劳斯 -赫尔维茨稳定判据判别， a4=1，a3=5，a2=2，a1=4， a0=3 均大于零， 且有 5 4 0 0