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第1章 自控系统概述 自控系统的组成 系统运行的基本要求 自控系统的分类 自动控制系统的过渡过程和品质指标 传递函数和方块图 管道及仪表流程图 1.1自控系统的组成 1.2系统运行的基本要求 闭环与开环 正作用与反作用(如何保证系统是负反馈的？应从每个环节分析） 1.3控制系统的分类 1.4 过渡过程和品质指标 1.5 方块图、拉普拉斯变换和传递函数 1.6 管道、仪表流程图（PID） 传递函数 对于所示的线性系统，其输入输出关系一般来说可用如下微分方程来描述： 若将其进行拉普拉斯变换，可得： G(s)称为传递函数，它为输出与输入的拉普拉斯变换式之比 可见，传递函数表征了系统本身的特性，仅与系统本身的结构有关，而与系统输入无关。 方块图及运算 汇合点（加法器） 分支点 环节 + － SP + + 方块图的基本运算法则 方块图的基本环节 串联环节 并联环节 反馈环节 例： 如图所示的控制系统的方块图，求：Y(s)/X(s),Y(s)/F(s) Gc(s) Gv(s) Go(s) Hm(s) + － X(s) Z(s) E(s) Y(s) F(s) Gf(s) ＋ ＋ 解： 先求Y(s)/X(s)，此时F(s)=0 Gc(s) Gv(s) Go(s) Hm(s) + － X(s) Z(s) E(s) Y(s) 于是方块图可以变为： 解： 再求Y(s)/F(s)，此时X(s)=0 － + + 某原油加热控制系统。图中TT为温度测量变送环节，TC为温度控制器。若被控对象控制通道的传递函数为 3/(5s+4)；控制器TC的传递函数为1；调节阀的传递函数为1；TT的传递函数为1；当设定值发生单位阶跃变化时，求原油出口温度的稳态变化量ΔT（∞）。 解： 先画出方块图 + － + － + + + － 因为设定值发生单位阶跃变化， 某原油加热控制系统。图中TT为温度测量变送环节，TC为温度控制器。若被控对象控制通道的传递函数为 3/(5s+4)；调节阀的传递函数为1；TT的传递函数为1；当设定值发生单位阶跃变化时，求原油出口温度的稳态变化量ΔT（∞）。 作业 当控制器TC的传递函数分别为 2 3 1＋1/10s 时，分别求原油出口温度的稳态变化量ΔT（∞）。 比较控制器特性变化时，对控制系统的影响 有一复杂系统方块图如图所示，求其传递函数 G(s)=Y(s)/X(s) 例： —过程控制基础及应用— 浙江大学信息学院控制系 * 进料口 执行器 变送器 调节器 ? ? 进料口 执行器 变送器 控制站 共同点：控制系统都包括 4 类基本环节： 被控对象、检测仪表(测量变送环节)、控制器、执行器 几个常用术语 ： (1)被控对象 需要实现控制的设备、机械或生产过程 (2)被控变量 对象内要求保持一定数值(或按某一规律变化)的物理量。 (3)控制(操纵)变量受执行器控制，用以调节改变被控变量的物料或能量 (4)干扰(扰动) 除控制变量外，作用于对象并引起被控变量变化的一切因素 (5)设(给)定值 工艺规定被控变量所要保持的数值。 (6)偏差 设定值与测量值之差。 控制系统的方块图： 调节器 被控对象 测量变送装置 － + SP 执行器 控制器 被控对象 测量变送装置 + － SP 执行器 4～20mA 4～20mA D/A A/D 数字信号 进料口 执行器 变送器 调节器 4～20mA 4～20mA 控制系统的方块图： 调节器 + － SP 广义对象 执行器、被控对象及测量变送环节统称为广义对象 固定因素 补偿因素 调节器 被控对象 测量变送装置 － + SP 执行器 反馈 是控制系统的输出(即被控变量)通过测量变送返回到控制系统的输入端，并与设定值比较控制的过程。 自动控制系统的(最)基本要求是系统运行必须是 的 稳定 工业控制系统一般情况下都应为反馈的，且为 若反馈结果使系统的输出减小，则称为负反馈；否则称为正反馈 进料口 执行器 变送器 调节器 负反馈 闭环——系统的输出被反馈到输入端并与设定值进行比较的系统称为闭环系统，此时系统根据设定值与测量值的偏差进行控制，直至消除偏差。（反馈和闭环本质相同） 调节器 被控对象 测量变送装置 + － SP 执行器 开环——系统的输出没有被反馈回输入端，执行器仅只根据输入信号进行控制的系统称为开环系统，此时系统的输出与设定值与测量值之间的偏差无关。（例子见后） 闭环控制系统稳定运行的 条件是负反馈。 (充分/必要/充要)选哪个？ 必要 输出信号随输入信号