现场总线技术-实验系统设计.ppt

TX 错误计数寄存器TXERR，CAN地址15 TX错误计数寄存器，TXERR，CAN地址15 TX 错误计数寄存器反映了发送错误计数器的当前值 工作模式中，只读；复位模式中，可写 硬件复位后，寄存器被初始化为0 如果总线关闭，TX 错误计数器被初始化为127 来计算总线定义的最小时间(128 个总线空闲信号)。这段时间里读TX 错误计数器将反映出总线关闭恢复的状态信息 在总线关闭时，向TXERR 写0-254范围的值会清除总线关闭标志 在复位模式被清除后，控制器会等待一个11位的连续隐性位(总线空闲) 软件复位(MOD.0=1)时，发送错误计数器的值不受影响 中国矿业大学 发送缓冲器TXB，CAN地址16~28 发送缓冲器的布局 标识码区 标识码区的第一个字节是帧信息字节(结构信息)，说明帧格式(SFF或EFF)、远程帧或数据帧和数据长度 SFF(标准帧格式)有两个字节的标识码，EFF(扩展帧格式)有四个字节的标识码 数据区 数据区最多长8 个数据字节 发送缓冲器长13个字节，在CAN 地址的16-28 注意 使用CAN 地址的96-108可以直接访问发送缓冲器的RAM，这个RAM区是为发送缓冲器保留的，下面三个字节是通用的CAN地址109、110和111 中国矿业大学 中国矿业大学 验收滤波器 验收滤波器 只有当接收报文中的标识码和验收滤波器预定义的值相等时，CAN 控制器才允许将已接收报文存入RXFIFO 验收滤波器由验收代码寄存器(ACRn)和验收屏蔽寄存器AMRn定义 要接收的报文的标识码位模式在验收代码寄存器中定义，相应的验收屏蔽寄存器允许定义验收代码寄存器中的某些位为无关，即可为任意值 在模式寄存器MOD中选择MOD.3,AFM 单滤波器模式 AFM=1 双滤波器模式 AFM=0 * 中国矿业大学 验收滤波器-单滤波器 单滤波器配置 单滤波器配置定义一个4 字节长滤波器 滤波器字节和报文字节之间位的对应关系取决于当前接收帧格式 标准帧格式 如果接收的是标准帧格式的信息，在验收滤波中使用包括RTR在内的完整标识码和前两个数据字节用于数据滤波 如果由于置位RTR位而导致没有数据字节，或因为设置相应的数据长度代码而没有或只有一个数据字节，报文也会被接受 对于一个成功接收的报文所有单个位在滤波器中的比较结果都必须为“接受”（下页图） * 中国矿业大学 标准帧滤波 * [(ID.10 to ID.3) ≡ (AC.7 to AC.0)] ∨ (AM.7 to AM.0) ≡ 1111 1111 B 中国矿业大学 标准帧滤波(续) 注意 AMR1 和ACR1 的低四位不用，为了和将来的产品兼容这些位可通过设置AMR1.4、AMR1.3、AMR1.2和AMR1.0为“1” 而编程为“无关，Don’t Care” * 中国矿业大学 扩展帧滤波 扩展帧格式 如果接收的报文是扩展帧格式报文，包括RTR 位的全部标识码将被用于数据滤波 为了成功接收报文每个位的比较后都必须发出接受信号 * ACR AMR ID 中国矿业大学 扩展帧滤波(续) 注意 AMR3 的最低两位和ACR3最低两位不用，为了和将来的产品兼容这些位应该通过置位AMR3.1 和AMR3.0 来编程为“无关，Don’t Care” * 中国矿业大学 验收滤波器-双滤波器 双滤波器配置 该配置定义两个短滤波器 一条接收的报文要和两个滤波器比较来决定是否放入接收缓冲器中 至少有一个滤波器验收通过，接收的报文才有效 滤波器字节和报文字节之间位的对应关系取决于当前接收的帧格式 * 中国矿业大学 标准帧滤波 接收到标准帧报文时，两个滤波器是不一样 第一个滤波器比较包括RTR 位的整个标准标识码和报文的第一个数据字节 第二个滤波器只比较包括RTR 位的整个标准标识码 为了成功接收报文所有单个位的比较时应至少有一个滤波器表示“接受” RTR位置位或数据长度代码是0时表示没有数据字节存在，无论怎样只要从开始到RTR位的部分比较结果为“接受”，接收的报文就可以通过滤波器1 如果没有向滤波器请求数据字节滤波，AMR1 和AMR3 的低四位必须被置为“1”(无关) 两个滤波器对包括RTR 位在内的整个标准标识码进行滤波识别 * 中国矿业大学 扩展帧滤波 接收到扩展帧信息时两个滤波器相同，两个滤波器都只比较扩展识别码的前两个字节 必须在所有单个位的比较时至少有一个滤波器表示“接收” * RX报文计数器RMC，CAN 地址29 RX报文计数器寄存器 RMC，CAN 地址29 反映RXFIFO中可用的信息数目，其值每次接收到报文时加1，每次释放接收缓冲器减1 复位后寄存器值为0 Bit.7 Bit.6 Bit.5 Bit.4 Bit.3 Bit.2 Bit.1 Bit