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吊轨式智能巡检机器人 作者：1603226 作品亮点： 国家安全监管总局对煤矿生产保障智能监测系统等生产环节提出“机械化换人、自动化减人”的要求。采用机器人对煤矿大型设备巡检，对减少 巡检人员、提高巡检效率与质量具有重要意义。传统巡检机器人多为地面移动式和工字钢轨道式，在煤矿中应用具有局限性，空间曲轨式巡检机器人可 更好地满足煤矿大型设备巡检的需要。 首先，针对煤矿大型设备复杂的空间巡检需求，设计了圆轨与槽轨相结合的三维空间曲轨。以圆轨作为基轨，根据被巡检设备的结构进行空间弯曲；采用板状槽轨作为驱动轨，用于与行走机构的齿轮啮合传动。该轨道有效提 高了对煤矿设备的巡检覆盖率。其次，设计了万向抱轨式导向机构与轮——槽驱动机构相耦合的自适应行走机构。该行走机构抱跨在轨道上自动适应轨道的形态变化，提高了机器人的通过性。最后，开发了一套智能巡检系统。机器人搭载高清摄像头及多种传感器，进行实时视频监控并利用图像识别 技术分析设备仪器仪表读数，同时对温度、湿度、CO、H2S、O2、CH4浓度 等参数进行监测，可以及时发现异常并做出相应预警。 作品说明： 摘 要 国家安全监管总局对煤矿生产保障智能监测系统等生产环节提出“机械化换人、自动化减人”的要求。采用机器人对煤矿大型设备巡检，对减少巡检人员、提高巡检效率与质量具有重要意义。传统巡检机器人多为地面移动式和工字钢轨道式，在煤矿中应用具有局限性，空间曲轨式巡检机器人可更好地满足煤矿大型设备巡检的需要。 首先，针对煤矿大型设备复杂的空间巡检需求，设计了圆轨与槽轨相结合的三维空间曲轨。以圆轨作为基轨，根据被巡检设备的结构进行空间弯曲；采用板状槽轨作为驱动轨，用于与行走机构的齿轮啮合传动。该轨道有效提高了对煤矿设备的巡检覆盖率。其次，设计了万向抱轨式导向机构与轮——槽驱动机构相耦合的自适应行走机构。该行走机构抱跨在轨道上自动适应轨道的形态变化，提高了机器人的通过性。最后，开发了一套智能巡检系统。机器人搭载高清摄像头及多种传感器，进行实时视频监控并利用图像识别技术分析设备仪器仪表读数，同时对温度、湿度、CO、H2S、O2、CH4浓度等参数进行监测，可以及时发现异常并做出相应预警。 本作品已在山西凌志达煤业有限公司的主斜井皮带输送机机头部、空压机电控室、井下中央变电所进行了试用，试用表明，本作品能够沿空间曲轨顺利通过狭小区域，运行平稳，视频信号清晰，数据采集准确，验证了可行性与实用性。 根据试用反馈意见，本作品进行进一步研究完善，能更好的满足煤矿巡检要求，具有更为广阔的应用前景。 关键词：煤矿设备；吊轨式巡检机器人；空间曲轨；万向抱轨导向机构；齿—槽驱动机构。 吊轨式煤矿设备智能巡检机器人 1 技术背景与研究意义 1.1 煤矿生产保障智能监测系统提出了“机械化换人、自动化减人”的要求 2015年，国家安全监管总局决定在煤矿、金属非金属矿山等重点行业领域开展“机械化换人、自动化减人”科技强安专项行动。要求到2018年6月底，实现高危作业场所作业人员减少30％以上，大幅提高矿山企业安全生产水平[1]。 在该专项行动中，“煤矿生产保障系统智能监测控制”是机械化换人改造的重要组成部分，其目的是建立主运输智能管控系统、大型固定设备无人值守系统、煤矿安全物联网。其中，主运输智能管控系统要求通过采用智能感知、故障诊断、自动控制、信息通信技术，应用输送机智能保护系统等代替固定人员值守，实现主运输系统的智能监测监控和人员巡检，减少人员80%以上；大型固定设备无人值守系统要求采用智能监测、自动控制技术和远程监控信息平台等为一体的矿井智能无人值守系统代替人工现场值守，实现中央变电所、水泵房、风机房等场所的无人值守，减少原有值守系统工作人员数量60%以上。 1.2 煤矿设备巡检机器人的研究意义重大 煤矿安全巡检工作对保障煤矿安全生产至关重要[2]。在煤矿大型设备中，部分设备占地面积大，传统巡检方式效率低，但由于在生产中具有重要作用，必须进行有效巡检。如矿井空压机承担着提供风动力的任务，运行状态是否正常直接关系到全矿的安全与生产[3]。但其体积庞大，运行时噪音大，在一定程度上危害矿工的身心健康，不适合人工巡检[4]。再如带式输送机承担着运输的重要任务，但随着带式输送系统相关设备逐渐老化，故障明显增多，漏检现象时有发生，甚至在巡检周期内出现故障[5]。除人工巡检以外，目前这些设备通常采用数量有限的固定传感器及固定监控摄像头进行监测，很难全面的、准确的、实时的检测并获得设备的运行状态。如图1-1所示的带式输送机长度大，检测位置多，且粉尘多，易落煤，运行时巡检危险性大。图1-2中为煤矿部分大型设备，图1-2a为矿井通风机暴露室外，体积庞大，检测点多，图1-2b为井下水泵房，要巡检电机、阀门的多个参数，检测点空间分布；