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燕 山 大 学
课程研究项目报告
自平衡小车机器人系统的
设计与制作
学 院 : 机械工程学院
年 级 专 业 : 机电 2012— 1/2 班
课 程 名 称 : 机电一体化系统设计
组 号 : 3
学 生 姓 名 : 武进、熊进、冯少日、张陶然
组 内 分 工 : 张三,车体设计与组装, 45%
李四,软件设计与调试, 55%
指 导 教 师 : 姚建涛、刘晓飞
日 期 : 2015.10
摘要
本报告主要介绍打磨机器人的机械臂和机械手的设计方法、思路、原理以及运动
控制等,并结合智能车结构绘制三维图、模拟仿真以及计算分析实现打磨、抓取等工
作要求。报告主要分为三大部分:第一部分为进行机械臂方案选取,通过综合考虑选
择最优方案,并绘制三维图;第二部分也是最重要的步骤为工作空间的分析(包括求
运动学正解与反解) 、速度分析与轨迹规划;第三部分为设计总结及心得体会。
通过设计过程中查阅大量资料,组内组间积极讨论最终形成此最终报告,但能力
有限,对于本报告中的不足与错误希望老师批评指正。
关键词 :机械臂,方案选取,三维图,工作空间,速度,轨迹规划
前言
机器人学是一门迅速发展的综合性前沿学科, 进入 21 世纪,人类对空间的利用越
来越迫切,随着航天技术的发展,人类在太空中的活动也越来越多。未来将有大量的
空间生产、空间加工、空间装配和空间 设备的维护修理工作要做。但是,由于空间操
作环境的特殊性和不确定性,以及载人航天技术的限制,太空中仍然需要由机器人来
代替人进行一系列的作业。因此 ,,机器人的研发技术将成为未来宇宙开发过程的关键
技术之一。
现普遍将机器人划分为两类:一般机器人和智能机器人。一般机器人是指不具有
智能,只具有一般编程能力和操作功能的机器人。到目前为止,在世界范围内还没有
一个统一的智能机器人定义。大多数专家认为智能机器人至少要具备以下三个要素:
一是感觉要素,用来认识周围环境状态;二是运动要素,对外界做出反应性动作;三
是思考要素,根据感觉要素所得到的信息,思考出采用什么样的动作。本次课程设计
的打磨机器人小车属于智能机器人的范畴,集中了计算机、机构学、传感技术、电子
技术、人工智能及自动控制等多科。
为了实现打磨以及抓取、移动、放置物体等功能,机械臂与机械手的设计尤为重
要。本次项目对于我们扩展思路、分析问题、解决问题的能力进行了综合性锻炼,也
将对今后职业生涯产生重要影响。
目录
前
言I
第 1 章 设计方案的确定
1
第 2 章 参数确
定... ..8
2 . 1 机 械 手 臂 的 设
计 1 0
2.2 位移分析 11
2.3 机械手爪设计 11
第 3 章
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