ap-201固定翼自驾仪数据手册.docxVIP

PAGE2 / NUMPAGES6 版权所有 ? 成都纵横自动化技术有限公司 2006-2015 保留一切权利 PAGE5 / NUMPAGES5 版权所有 ? 成都纵横自动化技术有限公司 2006-2015 保留一切权利 AP系列自驾仪系统 ＡP-２01自动驾驶仪 数据手册 2０１5年３月 成都纵横自动化技术有限公司 ?ＡP－201自驾仪是成都纵横自动化技术有限公司AP　Ｓyｓtem系列的专业级、全功能飞控与导航系统。集成了战术级精度的ＭＥMS惯性传感器，采用Fｒeesｃalｅ高性能MPC52０0处理器,完全非线性GPS/SINS解算频率为２０0Hｚ，控制回路更新频率为200Ｈｚ,姿态误差小于0.６度；集成了Novａｔel高精度的实时差分ＧＰS接收机,具有厘米级定位精度;内置传输距离可达６0Ｋm的数传电台；采用J30J航空连接器,具有丰富的接口资源，是各种具有自主起降功能的专业无人机的理想选择。 性能特点 厘米级的位置及高度精度，支持固定及移动平台的滑跑起降，支持撞网、空中挂索等多种精确回收方式; 集成了高精度IMＵ组合模块、动静压传感器、磁传感器、以及RＴK GＰS模块,姿态误差小于０．５度；　 全部传感器在-4０　oC ~+85 oC范围内都进行了温度补偿； 采用高性能GPS/SINS/ＡHＲS算法，具有200Hz更新频率,GＰＳ信号不好时自动平滑切换为ＡHRS模式; 在AHRS模式下也能进行速度位置推算,10分钟无GＰS信号下位置推算误差小于1Ｋm; 可为用户提供CAＮ、RS23２、RS4８5、RS4２2等通信接口，多达24路的输入输出接口，6路16Bit的ＡD等； 提供标准接口协议支持硬件在回路的系统仿真; 内置32ＭByte数据存储器,可以完整记录4~8小时的飞行数据； 内置１Ｗ发射功率的９0０MＨz跳频数传电台，通信距离可达30Km～60Ｋｍ。 主要用途 固定翼无人机(支持滑跑自主起降、撞网及空中挂索) 无人直升机(支持自主起降及协调转弯航线) 关键指标 DＧＰS接收机 数据更新频率 可接收 RＴK定位精度 冷启动锁星时间 10　Hz差分GPS GPS／GLONAＳS/BeiDｏu １cｍ+1ppｍ <30ｓ 3轴陀螺仪 量程 角度随机游走1σ 速率噪声密度(25Hz，无滤波） ±300ｄeg／s １．0deg/hr 0.02dｅg/s/sqｒt(Hｚ) ｒｍs ３轴加速度计 量程 速度随机游走1σ 噪声密度(无滤波） ±18ｇ 0．076m/s/sｑｒt(hｒ) 0．06mg／sqｒt（Hz)　rms 3轴磁传感器 量程 航向精度 ±８高斯 2.0ｄeg rmｓ DGPS/ＳIＮS精度（) 姿态 航向 高度精度 0．5度 １．５度 ２cm rms 气压传感器 静压量程 高度分辨率 动压 支持最大空速 103.35Kpa 0．1m 13．7８Ｋpａ １5０ｍ／s (540Km/ｈ) 内部更新频率 ２０0Ｈz 通用I/O ＰＷM或通用数字输入 PＷM或通用数字输出 8路 16路 模拟输入 ６路 １6Bit 通信接口 ２路RS２3２ 1路RＳ４85/TＴL/SBUＳ 1路RS422 １路CAN 航路点 1０00+航路点 内置数据记录仪 ３2ＭBｙｔe 集成数据链（可选) 9０２～9２8MＨｚ，1Ｗ,>3０Km 电气参数 供电:DＣ输入,电压范围８~2６V 功耗：＜７W 物理特性 外形尺寸：12５×85×50mm 重量:4６0克 使用环境 存储温度:-55oC～＋８5oC 使用温度:-40oC～+70oC(校准温度范围) 机械尺寸 连接器定义 AP－２01自驾仪连接器采用J30Ｊ-51微矩形航空标准连接器,具有插接紧密,接触牢靠,抗振动性高等特点。 引脚 引脚定义 类型 电平 功能 1 TPU＿Ａ０ Ｏ ５V 数字信号输出A0(PWM） ２ ＴPU_A3 O ５V 数字信号输出A3(PWM） 3 GＮD * 地 ４ TPU_Ｂ8 O 5V 数字信号输出B8 5 TPU＿Ｂ11 O 5V 数字信号输出B11 ６ GND * 地 ７ TＰＵ_Ｂ０ I 5V 数字信号输入B0 8 TPＵ＿B3 I 5V 数字信号输入B3 9 GＮＤ * 地 10 ＡDIN4 Ｉ 5V 16ｂｉt A/D模拟输入 11 AＤIＮ1 I 5V １6biｔ Ａ／D模拟输入 12 GNＤ * 地 13 RＳ422_ＴXD+ O RS422 ＲＳ４22串口ＴX+ 1４ GND * 地(编程跳线） １5 GND * 地(SBUS） 16 ＧNＤ * 地(ＣOM2） 17 GND ＊ 地(COM１) 18 ＧND ＊ 地(电源） 1９ TPＵ_A１ O 5Ｖ 数字输出Ａ1(PWM） 20 ＴPＵ_A4 O 5V 数字输出Ａ4(PＷM） 21 ＴPU