软件操作说明_图文.doc

ABB机器人码垛软件包操作说明书 注意事项: 1、码垛软件包需授权使用,机器人之间不能共享同一码垛软件包文件,授权详情请与ABB机器人销售人员进行联系; 2、机器人开机时码垛界面自动打开,请保持全程开启此界面,关闭之后则不再响应外部选型请求,若误操作关闭了此 界面,请在ABB菜单中重新打开此界面:”Pallet HMI” 3、远程选型时,选型完成后需确认机器人码垛界面下方灰色状态栏上显示的编号与远程所选编号一致之后方可启动; 4、若码垛界面出现卡屏或死机,则需要断电重启机器人,断电与重新上电时间间隔不得少于2分钟;此情况下未保存 的配置数据均会丢失,所以在配置过程中要及时进行保存; 5、已设置完成的产品若更改其名称或进行删除,则所有涉及该产品的垛型数据均会强制删除; 6、人为修改码垛计数器时,请确保机器人已停止运行,必须先复位再修改数值,方可生效; 信息代码: 1001首次启动时托盘上已经有物料; 2001选型数据正在加载中,请等待; 2002选型错误,外部输入选型编号与机器人端不匹配; 8001等待夹具夹板大开到位; 8002等待夹具夹板夹紧到位; 8003等待夹具气缸夹紧到位; 8004等待夹具夹板松开到位; 8005等待夹具夹板小开到位; 8006等待输入线产品到位; 8007等待栈复位完成信号; 8008等待栈启动信号; 8009机器人复位完成,等待启动; 本操作说明书以实际案例配置过程为主要内容,并辅以各界面功能的说明; 1、系统配置 1.1、机器人系统配置 机器人系统必须包含软件功能选项617-1 FlexPendent Interface,否则无法运行码垛软件包; 可通过ABB菜单的系统信息查看此台机器人是否拥有此功能,如下图所示,系统信息中的选项一栏中显示出该机器人系统当前已配置的功能,若需购买此功能请与ABB机器人销售人员进行联系; 1.2、码垛软件包文件加载 我们需要在机器人系统HOME目录下面加载码垛软件包文件,共有2个文件需要加载: TpsViewPalletize.dll TpsViewPalletize.gtpu.dll 建议使用ABB仿真软件进行加载,使用网线与机器人连接,通过控制器菜单中的文件传送功能进行文件的加载,文件必须存放在机器人系统HOME目录下,加载文件之后,热启动方可生效; 层型配置:设定产品参数,即长宽高、重量等基本信息;层型样式,即产品的在平面内的排列样式; 垛型配置:设定垛型参数,即整个垛型中各层所调用的产品以及产品的层型样式;在一个机器人工作站中最多支持同时运行4工位码垛,每工位码垛最多支持10层,每层最多支持20个产品; 下传数据:将所配置的码垛数据下载到机器人控制器,并可设置产品选型模式; 运行监控:显示当前运行过程中正在执行的码垛数据,并可人为修改码垛数据; 1.3、加载IO文件 此案例默认DeviceNet总线,配置2个DCQC652通讯板卡(PNP型数字输入输出、16进16出,则需在系统参数中加载IO配置文件:EIO.cfg; 可从示教器端或者仿真软件端进行加载,依次点击ABB菜单-控制面板-配置-文件,选择加载参数,默认第一种加载方式,浏览至所需加载的EIO.cfg文件,加载完成需要热启动方可生效; 1.4、加载程序模块 需要加载3个程序模块: 系统模块:ProductData.sys,存储产品及垛型数据(可修改; 系统模块:Palletizing.sys,垛型计算模块(已加密; 程序模块:MainModule.mod,主程序运行模块(已加密; 可从示教器端或者仿真软件端进行加载,依次点击ABB菜单-程序编辑器(如出现是否加载程序提示,则暂时点取消-程序模块-文件-加载模块,浏览至所需加载的3个模块,依次进行加载,若中途出现程序错误提示,暂时不予处置,待全部加载完成后,可消除错误提示; 2、层型配置 2.1、码垛参数 本文所涉及的工作站码垛案例相关参数: 产品尺寸:600*400*300mm 托盘尺寸:1200*1000mm 产品重量:20kg 布局说明:1个进料线,2个码垛工位 层型数据:2个层型样式,典型3+2跺型,即横2个竖3个,两个层型样式位置相互交错; 垛型数据:共计3层,奇数层调用层型样式1,偶数层调用层型样式2; 码垛顺序:集中码垛一侧,码垛完成后,转向另一侧码垛; 2.2层型配置步骤 点击码垛界面的“层型配置”图标,进入层型配置界面; 通过动作菜单,我们可以进行新建、删除、编辑、复制操作: 点击动作菜单,选择新建,则可在输入框中依次输入产品相关参数: 产品名称:建自定义产品名称,此名称作为唯一的索引标识,建议使用产品尺寸进行命名;此示例中命名为P600_400_300; 长宽高:产品实际尺寸,单位毫米;此处依次输入6