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FANUC 机械手简易培训资料 一．认识 FANUC 机器人 1.机器人系统构成 机器人本体由伺服电机驱动机械结构组成，各环节每一个结合处是一个关节点或坐标 系； 控制箱内部有主板，伺服驱动板，输入输出模块等设备来实现存储控制机械手的运动； 示教盘(TP)可以是操作者手动控制机器人的动作，进行自动运转状况的监控，程序的编 译修改等操作； 操作者面板含有操作按钮及数据插口。 2 ．认识示教盘(TP) (1)示教盘(TP)现有设备使用中有以下两种(见图 1，图 2) 。 图 1 Status Inicators （状态指示灯）：指示系统状态。 ON/OFF Switch （开关）：与 DEADMAN 开关一起启动或禁止机器人运动。 PREV：显示上一屏幕。 SHIFT ：与其它键一起执行特定功能。 MENUS：使用该键显示屏幕菜单。 Cursor ：使用这些键移动光标。 STEP ：使用这个键在单步执行和循环执行之间切换。 RESET：使用这个键清除告警。 BACK SPACE：使用这个键清楚光标之前的字符或者数字。 ITEM：使用这个键选择它所代表的项。 ENTER：使用该键输入数值或从菜单选择某个项。 POSN：使用该键显示位置数据。 ALARMS ：使用该键显示告警屏幕。 SATUS ：使用该键显示状态屏幕。 Jog Speed ：使用这些键来调节机器人的手动操作速度。 COORD ：使用该键来选择手动操作坐标系。 Jog ：使用这些键来手动手动操作机器人。 BWD：使用该键从后向前地运行程序。 FWD：使用该键从前至后地运行程序。 HOLD：使用该键停止机器人。 Program keys （程序键）：使用这些键选择菜单项。 FCTN：使用该键显示附加菜单。 Emergency Stop Button （紧急停止按钮）：使用该键停止正在运行的程序，关闭机器人 伺服系统的驱动电源，并对机器人实施制动。 图 2 (2)TP 上的开关 ①TP 开关：此开关控制 TP 有效/无效，当 TP 无效时，示教、编程、手动运行不能被使 用。 ②DEADMAN 开关：当 TP 有效时，只有 DEADMAN 开关被按下，机器人才能运动，一 旦松开，机器人立即停止运动。 ③急停按钮：此按钮被按下，机器人立即停止运动。 ⑶.TP 的状态指示 ①67870 部品使用的弧焊机器人有两种 TP ，第三站夹具焊接机器人TP 为侧显 LED 状态 指示灯，如下所示。 FAULT ：显示一个报警出现。 HOLD： 显示暂停键被按下。 STEP ： 显示机器人在单步操作模式下。 BUSY： 显示机器人正在工作，或者程序被执行，或者打印机和软盘驱动器正在被操作。 RUNNING： 显示程序正在被执行。 WELD ENBL ： 显示弧焊被允许。 JOINT ： 显示示教坐标系是关节坐标系。 XYZ ： 显示示教坐标系是通用坐标系或用户坐标系。 TOOL ： 显示示教坐标系是工具坐标系。 ②67870 部品其他三站工作机械手TP 界面，状态显示被整合进显示屏中，具体显示见下TP 显示屏内容，各个显示含义雷同。 ⑷TP 的显示屏 两种 TP 的显示屏分别如下图所示。 3.操作者面板 4.远端控制器 远端控制器是和机器人控制器相连的外围设备，用来设置系统，包括以下形式： ① 用户控制面板 ②可编程控制器（PLC） ③主控计算机（Host Computer） 5.外部 I/O 外部信号是发送和接受来自远端控制器或周边设备的信号，可以执行以下功能： ¦ 选择程序 ¦ 开始和停止程序 ¦ 从报警状态中恢复系统 ¦ 其他 6.急停设备 * 2 个急停按钮（一个位于操作箱面板，一个位于 TP 面板） * 外部急停（输入信号） 外部急停按钮信号通常有主操作盘急停，触摸屏副操作