工业机器人技术基础 任务二 工业机器人各部分基本作用 工业机器人各部分基本作用.pptxVIP

工业机器人各部分基本作用主讲人：许琪目录1工业机器人本体工业机器人发展概况2工业机器人示教器3工业机器人本体01机器人本体：工业机器人的机械主体，是完成各种作业的执行机构。一般包含互相连接的机械臂、驱动及传动装置以及各种内外部传感器。工作时通过末端夹具也称末端执行器用于实现机器人对工作目标的夹取、搬用等动作。1）机械臂大部分工业机器人为关节型机器人，关节型机器人的机械臂是由若干个机械关节连接在一起的集合体。■典型6关节工业机器人，由机座、腰部关节1、大臂关节2、肘部关节3、操作臂关节4、腕部关节5和手部关节6构成。工业机器人本体1）本体结构组成① 机座：是构成机器人的支撑部分，内部安装有机器人的执行机构和驱动装置。② 腰部：是连接机器人机座和大臂的中间支撑部分。工作时，腰部可以通过关节1在机座上转动。③ 臂部：6关节机器人的臂部一般由大臂和小臂构成，大臂通过关节2与腰部相连，小臂通过肘关节3与大臂相连。工作时，大、小臂各自通过关节电机转动，实现移动或转动。④ 手腕：连接小臂和末端执行器的部分，主要用于改变末端执行器的空间位姿，联合机器人的所有关节实现机器人预期的动作和状态。■工业机器人本体2）本体驱动及传动装置工业机器人的机座、腰部关节、大臂关节、肘部关节、操作臂关节、腕部关节和手部关节构成了机器人的外部结构或机械结构。机器人运动时，每个关节必须有驱动装置和传动机构完成。驱动装置是向机器人各机械臂提供动力和运动的装置。不同类型的机器人，驱动采用的动力源不同，驱动系统的传动方式也不同。驱动系统的传动方式主要有四种：液压式、气压式、电气式和机械式。电力驱动是目前使用最多的一种驱动方式，其特点是电源取用方便，响应快，驱动力大，信号检测、传递、处理方便，并可以采用多种灵活的控制方式，驱动电机一般采用步进电机或伺服电机。工业机器人本体2）本体驱动及传动装置目前也有采用力矩电机，但是造价较高，控制也较为复杂，和电机相配的减速器一般采用谐波减速器、摆线针轮减速器或者行星齿轮减速器。典型的驱动或运动关节组成3）本体所用传感器 为检测作业对象及工作环境，在工业机器人上安装了诸如/subview/3027836/3027836.htm触觉传感器、/subview/1319420/1319420.htm视觉传感器、/subview/895994/895994.htm力觉传感器、接近传感器、/subview/9489/9489.htm超声波传感器和听觉传感器。这些传感器可以大大改善机器人工作状况和工作质量，使它能够更充分地完成复杂的工作。工业机器人本体工业机器人本体控制器及控制系统02控制系统是构成工业机器人的神经中枢，由计算机硬件、软件和一些专用电路、控制器、驱动器等构成。工作时，根据编写的指令以及传感信息控制机器人本体完成一定的动作或路径，主要用于处理机器人工作的全部信息，其正面内部结构如图所示。工业机器人本体控制器及控制系统工业机器人示教器03示教器是人机交互的一个接口，也称示教盒或示教编程器，主要由液晶屏和可供触摸的操作按键组成。操作时由控制者手持设备，通过按键将需要控制的全部信息通过与控制器连接的电缆送入控制柜中的存储器中，实现对机器人的控制。示教器是机器人控制系统的重要组成部分，操作者可以通过示教器进行手动示教，控制机器人到达不同位姿，并记录各个位姿点坐标，也可以利用机器人语言进行在线编程，实现程序回放，让机器人按编写好的程序完成轨迹运动。示教器工业机器人示教器