工业机器人操作与编程 工业机器人操作与编程 07.工业机器人操作与编程项目七 ƒ.pptxVIP

工业机器人操作与编程项目七 建立机器人坐标系上海电子信息职业技术学院机械与能源工程学院项目七 建立机器人坐标系1．机器人坐标系2．坐标系统创建3．项目实践任 务 目 标项目七 建立机器人坐标系机器人坐标系——基坐标系项目七 建立机器人坐标系A: 机器人1的基坐标系B: 大地坐标系C: 机器人2的基坐标系机器人坐标系——大地坐标系项目七 建立机器人坐标系工具坐标系中心缩写为 TCP (Tool Center Point)所有机器人在手腕处（法兰盘处）都有一个预定义工具坐标系，该坐标系被称为tool0机器人坐标系——工具坐标系项目七 建立机器人坐标系机器人坐标系——工件坐标系项目七 建立机器人坐标系机器人坐标系——多坐标系系统项目七 建立机器人坐标系右手定则中指所指方向即为全局坐标X+（向前）拇指所指方向即为全局坐标Y+（右手定则）食指所指方向即为全局坐标Z+（向上）机器人坐标系——坐标系的方向项目七 建立机器人坐标系 在进行正式的编程之前，需要构建起必要的编程环境，就需要在编程前进行定义三个必须的程序数据:工具数据tooldata工件坐标wobjdata负荷数据loaddata坐标系统创建项目七 建立机器人坐标系工具数据 用于描述安装在机器人第六轴上的工具TCP、质量、重心等参数数据，此类特征包括工具中心点（TCP）的位置和方位以及工具负载的物理特征，由下列三部分组成：robholdrobot hold - 机械臂是否夹持工具数据类型：booltframetool frame -工具坐标系数据类型：pose包括： TCP的位置（x、y和z，单位：mm）及方向，相对于腕坐标系（tool0）tloadtool load -工具的负载数据类型：loaddata包括：质量（单位：kg），重心（x、y和z，单位：mm），工具力矩主惯性轴的方位及围绕力矩惯性轴的惯性矩（单位：kgm2）例如：PERS tooldata tGrip:=[TRUE,[[0,0,200],[1,0,0,0]],[24,[0,0,130],[1,0,0,0],0,0,0]];坐标系统创建——工具数据tooldata项目七 建立机器人坐标系ABB机器人默认工具（tool0）是腕坐标系，其工具中心点TCP位于机器人安装法兰的中心坐标系统创建——工具数据tooldata项目七 建立机器人坐标系定义工具坐标系：4点法 - 不改变tool0的坐标方向5点法 - 改变tool0的Z方向6点法 - 改变tool0的X和Z方向（在焊接应用最为常用）坐标系统创建——工具数据tooldata项目七 建立机器人坐标系 工件坐标对应于工件，它定义工件相对于大地坐标（或其他坐标）的位置。 机器人可以拥有若干工件坐标系，或者表示不同工件，或者表示同一工件在不同位置的若干副本。 在对象的平面上，只需要定义三个点，就可建立一个工件坐标，工件坐标符合右手定则。X1、X2确定工件坐标X正方向。Y1确定工件坐标Y正方向。工件坐标系的原点是Y1在工件坐标X上的投影坐标系统创建——工件坐标wobjdata项目七 建立机器人坐标系载荷数据用于设置机器人轴6上安装法兰的负载载荷数据,被用来建立一个机器人的动力学模型，使机器人以最好的方式控制运动。坐标系统创建——负荷数据loaddata项目七 建立机器人坐标系项目实践The End