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工业机器人工作站余统集成M0T0A 自动生产线伺服控制糸统的设计  工作任务描述: 根据工业机器自动生产线工作站輪送线负载性质与运行 特点,利用CX- Drive软件设置伺服驱动器的参数,并进 行记录。 学习目标: 通过本任务学习,应能: 1.攣握 EtherCat通信设备的硬件连接方法。 2.李握伺服糸统的工作原理。 3.幸握伺服驱动器参数的设置方法。 4.李握CX- Drive软件的使用。  知识准备 伺服( Servo)是 ServoMechanism一词的简写,来 源于希腊,其含义是奴隶,顾名思义,就是指系统跟 随外部指令进行人们所期望的运动,而其中的运动要 素包括位置、速度和力矩等物理量。最早的液压、气 动到如今的电气化,由伺服电机、反馈装置与控制器 组成的伺服系统已经走过了近50个年头 如今,随着技术的不断成熟,交流伺服电机技术凭 借其优异的性价比,逐渐取代直流电机成为伺服系统 的主导执行电机。交流伺服系统技术的成熟也使得市 场呈现出快速的多元化发展,并成为工业自动化的支 撑性技术之一。  知识准备 伺服控制系统简介 1.伺服控制系统的组成 伺服控制系统由伺服控制器以及伺服电机组成的一个闭环控制系统,如图所示 彼控对象(输出) 服驱动(电)机 伺服控制系统的组成 闭环控制是根据控制对象输出反馈来进行校正的控制方式,它是在测量出实 际与计划发生偏差时,按定额或标准来进行纠正的。这种控制方法可以提高整 个系统的稳定性和抗干能力。 伺服电机具有锁定功能。当偏差计数器的输出为零时,如果有外力使伺服电 机转动,由编码器将反馈脉冲输入偏差计数器,偏差计数器发岀速度指令,旋」 转修正电机使之停止在滞留脉冲为零的位置上,该停留于固定位置的功能,称 为伺服锁定。  知识准备 伺服控制系统简介 2.伺服电机的控制方式 一般伺服电机有三种控制方式:速度控制方式、转矩控制方式和位置控制方 式 (1)转矩控制 转矩控制方式是通过外部模拟量或直接对伺服控制器对应的地址赋值来设定 电机轴对外的输出转矩。 主要应用于需要严格控制转矩的场合。例如在对材质的受力有严格要求的缠 绕和放卷的装置中,转矩的设定要根据缠绕的半径的变化随时更改,以确保材 质的受力不会随着缠绕半径的变化而改变。 (2)位置控制 伺服中最常用的控制,位置控制模式一般是通过外部输入的脉冲的频率来  知识准备 伺服控制系统简介 3.伺服电机的选型原则 为了满足机械设备对高精度、快速响应的要求,伺服电机应有较小的转动惯 量和大的堵转转矩,并具有尽可能小的时间常数和启动电压,还应具有较长时 间的过载能力,以满足低速大转矩的要求,能够承受频繁启动、制动和正、反 转 如果盲目地选择大规格的电机,不仅增加成本,也会使得设备的体积增大 结构不紧凑,因此选择电机时应充分考虑各方面的要求,以便充分发挥伺服电 机的工作性能。 (1)负载/电机惯量比正确设定惯量比参数是充分发挥机械及伺服系统最 佳效能的前提,这在要求高速高精度的系统上表现尤为突出。伺服系统参数的 调整跟惯量比有很大的关系,若负载电机惯量比过大,伺服参数调整越趋边缘 化  知识准备 伺服控制系统简介 3.伺服电机的选型原则 也越难调整,振动抑制能力也越差,所以控制易变得不稳定。 在没有自适应调整的情况下,伺服系统的默认参数在1~3倍负载电机惯量比 下,系统会达到最佳工作状态,也就是惯量匹配。如果电机惯量和负载惯量不 匹配,就会出现电机惯量和负载惯量之间动量传递时发生较大的冲击。 不同的机械系统,对惯量匹配原则有不同的选择,且有不同的作用表现,但大 多要求负载惯量与电机惯量的比值小于10。总之,惯量匹配的确定需要根据具 体机械系统的需求来确的。 需要注意的是,不同系列型号的伺服电机给出的允许负载/电机惯量比是不 同的,可能是3倍、15倍、30倍等,需要根据厂家给定的伺服电机样本确定。  知识准备 伺服控制系统简介 3.伺服电机的选型原则 (2)转速电机选择首先应依据机械系统的快速行程速度来计算,快速行程 的电机转速应严格控制在电机的额定转速之内,并应在接近电机的额定转速的 范围使用,以有效利用伺服电机的功率 (3)转矩伺服电机的额定转矩必须满足实际需要,但是不需要留有过多的 余量,因为一般情况下,其最大转矩为额定转矩的3倍。 需要注意的是,连续工作的负载转矩≤伺服电机的额定转矩,机械系统所需要 的最大转矩伺服电机输出的最大转矩。 (4)短时间特性(加减速转矩)伺服电机除连续运转区域外,还有短时间 内的运转特性,如电机加减速,用最大转矩表示;即使容量相同,最大转矩也