增量式PID和位置式PID.pdfVIP

. 2.1 PID 控制器数字化 2.1.1 模拟 PID 控制器 按照偏差的比例、积分和微分进行控制的调节器简称 PID 调节器。 PID 控制是过程控制中应用最广泛的一种控制规律。而且，用计算机来实现 PID 控制的算法也在相应 地展，出现了非线性 PID 、选择性 PID 以及增益自适应 PID 算法等。然而，这些算法都是基于 PID 基本 算法而发展起来的。 众所周知， PID 控制器的理想化方程为： （2-1 ） 式中， e(t) —— 控制器输入信号，一般为输入信号与反馈信号之差； u(t) —— 控制器输出信号，一般为给予受控对象的控制信号； Kp—— 控制器放大系数； T i—— 控制器积分时间常数； Td —— 控制器微分时间常数。 式 （2-1 ）为时域内互不影响的控制规律。 “互不影响 ”是指当改变一个控制作用参数 （如K ，T 或 T ） p i d 时，只影响一个调节作用，而不影响其他两个调节作用。 2.1.2 PID 控制算法的数字实现 . . 计算机控制是一种采样控制，它只能根据采样时刻的误差值计算控制变量 u 。因此模拟 PID 控制算法 公式中的积分项和微分项不能直接准确地计算，只能用数值计算的方法逼近。 图 2-1 单片微机闭环控制系统框图 动画讲解 图片说明 为了用计算机实现 PID 控制规律，当采样时间 T 很小时，可以通过离散化，将这一方程直接化为差分 方程。为此用一阶差分代替一阶微分，用累加代替积分。这时可用矩形或梯形积分来作为连续积分的近似 值。用矩形积分时得： （2-2 ） 式中， T—— 采样周期。 这是控制算法的一种非递推公式。 按照式 （2-2 ）计算 u(k) 不仅需要用到本次与上次采样的输入值 e(k) 和 e(k-1) ，而且还需要用到 e(0) 到 e(k) 的所有值。当 k 很大时，要占用很大内存，且要花费计算机大量 的时间去计算。因此，直接使用式（ 2-2 ）计算是很不方便的。为此，应把它化成递推公式。由于结果是 控制量的绝对值 u(k) ，故这种算法有时称为 “位置算法 ”。 根据式（ 2-2 ）可写出 k-1 次采样的输出为： （2-3 ） .