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n Tt 川崎机器人程序编辑与运行  学习目 Y Step 1 Step 2 Step 3 手动操作机器人 编写基本程序机器人程序备份与  工作任务 Y Step 1 Step 2 Step 3 正确操作川崎工业了解机器人编程语理解机器人程序结吉 机器人 构  务分 学生在了解机器人系统的基础上,通过训练能自主完成机器 人一些基本的操作  Ⅲ圈关知识 示教器介绍 1.TP的作用 (1)点动机器人 (2)编写机器人程序 (3)试运行程序 (4)生产运行 (5)查阅机器人的状态(IO设置,位置,焊接电流) 2.TP正反面各区域作用(如图3-1-4所示)  关知 系急停止开关 作屏晷 示教开关 杆触发开关一 图3-14万教器P示意图 3.TP背面 DEADMAN开关 (1) DEADMAN开关:当TP为示教模式时,只有( DEADMAN)开关被按到合适位置时,机 器人马达才能上电,一旦放松或按紧,机器人马达立即掉电。左右两个按下一个即有效。  关知 4.彩色TP操作键说明 (1)彩色TP操作键如图3-1-5所示,按键功能及说明如表3-1-1所示。 e 图3-1-5彩色TP操作面板  关知 表3-1-1彩色TP操作按键功能及说明 功能 按下▲镗时的功能 与其他的键一起按下此。键上面所 的功龍(蓝色键);与此键一起按下时 才有落 菜单 活动区显示下拉菜单 山在示教或楼式 移动光标位盟。在步理,顶目,画面之国囗在示教或笫模式下移动到下 间移动光标位置 同。但是,此键不能 对键盘画面中输入的款据进行录  关知 删除入框中的数据,用R代码输入读职显示画面图像,在UB闪存中保 R 框,返口到上一画面等显示R+码箍存为图表格式(PNG格式 入框后,按下囚助显示R代码列表。 兰高速检查功能有效时,按下检查前进 位后退+以高速进行检空操作。 在铺助0807的的进后退连渎模式 在检查模式下过入下一步在再现税式/定为[无效]并检查模式设定为检查 前进 下:用作单护的前进键。 单与]时,进入下一步 在辅助0807的前进后迟连续模式设 无效且检查模式设定为检变单 在检查摸式下退回到下  关知 按下Kn,R等后搜下此键,显示帮助信 忠手动和也直撂作的速,与按下此|4示豆通动接口 键切换速度如下:1→2→3→4→5 示音户创建 手动速度 面。在显示辅助功能画面上按下A+ 选择插补雷令类型。按下A+此键切 手动操作的坐标系每按下此速切换插补模式如下 换操作模式下:各铀一基础一工兵→各铀一直线一直找2-区听1一圆弧2 →F直线一區弧1→F圆弧2→X直线 星示程序选择某单 程序 量示步选择菜单 外部轴 换上面〔/下面)LED发光,同时选 (机器人 择用铀问能择作的外部轴组5-m8 J8-4