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31 1.2.2 作用于船舶的力和力矩 ? 力矩可表示成 G = K i + M j + N k v v v v 横摇 纵摇 艏摇 32 船舶的六自由度方程 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? r q p w v u I I I m m m N M K Z Y X z y x ? ? ? ? ? ? 0 0 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? qr pr pq wq wp vr vp ur uq I I I I I I m m m m m m x y z x y z 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 33 1.3 作用船舶的力和力矩 ? 上节推导了在外力 F 和外力矩 G 作用下船舶 运动方程，要求得各种运动情况，必须已 知力 F 和力矩