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Harbin Institute of Technology 自动控制原理 课程设计 课程名称：自动控制原理 设计题目：红外干扰分离系统 院系：航天学院 班级： 设计者： 学号： 指导教师：金晶林玉荣 设计时间： 自动控制原理课程设计任务书 姓 名： 院 （系）：航天学院 专 业：自动化 班 号： 任务起至日期： 年3月2日 ——年3月16日 课程设计题目：红外干扰分离系统 已知控制系统的固有传递函数（或框图）如下：（红外干扰分离系统） 系统存在一个正弦干扰力矩 : A=0~5，f=0~8 2．性能指标 （1）开环放大倍数 （2）剪切频率 （3）相位裕度 （4）谐振峰值 （5）超调量25% （6）过渡过程时间 （7）角速度 （8）角加速度 （9）稳态误差 3.设计要求与步骤 （1）设计系统，满足性能指标。 （2）人工设计 利用半对数坐标纸手工绘制系统校正前后及校正装置的Bode图，并确定出校正装置的传递函数。验算校正后系统是否满足性能指标要求。 （3）计算机辅助设计 利用MATLAB语言对系统进行辅助设计、仿真和调试。 （4）确定校正装置的电路形式及其参数。 （5）撰写设计报告。具体内容包括如下五个部分。 1）设计任务书 2）设计过程 人工设计过程包括计算数据、系统校正前后校正装置的Bode图（在半对数坐标纸上）、校正装置传递函数、性能指标验算数据。 计算机辅助设计过程包括Simulink仿真框图、Bode图、阶跃响应曲线、性能指标要求的其他曲线。 3）校正装置电路图 4）设计结论 5）设计后的心得体会 指导教师签字：___________________ 年 月 日 教研室主任意见：_________________ 年 月 日 教研室主任签字___________________ 年 月 日 目录 TOC \o 1-3 \h \z \u 1. 人工设计 3 1.1固有环节的分析 3 1.2性能指标的计算 4 2.校正环节的设计 5 2.1校正环节的分析 5 2.2串联迟后环节的设计 7 2.3串联超前环节的设计 8 3.计算机辅助设计 10 3.1固有环节的仿真 10 3.2串联迟后校正的仿真 12 3.3串联超前环节的仿真 13 3.4系统的单位阶跃响应仿真 14 3.5系统的斜坡信号响应仿真 15 4校正环节的电路实现 18 4.1校正环节的传递函数 18 4.2确定各环节电路参数 18 4.3绘制电路图 19 5设计总结 20 6心得体会 21 人工设计 1.1题目分析 由于系统存在正弦干扰力矩，且不可测，是一个不稳定的量，我们不妨将此力矩设定为干扰最大时的正弦信号，即此时干扰为。 同时超调量和过渡过程时间要满足：。依据经验公式： （1） （2）可以得出：相角裕度，取余量可以令，同时rad/s，取余量可以令。 依据角速度，角加速度，算出系统的输入信号：。 因为校正后系统需满足的开环放大倍数K没有明确告知，且系统内存在正弦干扰信号，在校正环节没有出来前，所以无法通过稳态误差来确定K的值，继而原系统的相角裕度与剪切频率参考价值不大，所以用串联超前迟后校正，不太方便。 这里开始考虑用希望频率法来解决问题。 计算中频段宽度：h。 依据，，得出。 从而求得：，同理,取余量可以得出，。 绘制希望频率的高频段。高频段的对数幅频特性只要以较大斜率下降即可，所以不妨令。此时只剩下低频段的连接问题，不妨令开环放大倍数K是未知量。将算出是关于K的一个函数。 计算过程具体如下： 假设系统波特图过点（0,20），横坐标，对应的,分析可知应满足：。 解出。到此时，除了K，其他的参数都已确定。 因为稳态误差小于等于，输入为正弦信号，所以我们不妨先假定估算出一个K值，不考虑干扰的情况下，假定系统为1型，应满足，,此时。因为实际时，有干扰在内，且输入是正弦信号，不是斜坡信号，所以K要略大。不妨令K=2500。 1.2 相关图样的绘画 系统原波特图（阶跃响应）： 图1 校正后系统的波特图，如下： 图2 校正环节波特图： 图3 从上面的图样可以看到，校正环节极大的提高了系统的剪切频率，同时也一定程度上增大了相角裕度。 合并的图样： 图4 由上图，可以明确清晰地看出，原系统经过校正环节的叠加，