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. 激光雷达测距测速原理 1. 激光雷达通用方程 激光雷达方程用来表示一定条件下， 激光雷达回波信号的功率， 其形式如下： 2 4 KPT T D t a 1 t a 2 r r P . . . r 2 2 2 R 4 R 4 t 1 2 P