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1-1 确定下列自由度，并指出其复合铰链，局部自由度及虚约束。 （1）平炉堵塞渣口机构 （2 ）推土机机构 答案：解： F=3n-2P L -P H 答案： n=6, P L =8, P H =1 解： F=3n-2P L -P H F=3×6-2 ×8-1=1 n=6, P L =8, P H =1