动力系统建模与仿真-讲稿二.pptVIP

* 记： 得： * 设额定工况下的参数为： 工作工况的参数为： 转速、水头不变时工作工况附近“1”、“2”点的参数为： * 求ey: ey是水头和转速不变时，水轮机力矩对导叶开度Y的导数。H、n不变，则n1’不变，用等n1’线上的相邻点计算。 * 求eqy: eqy是水头和转速不变时，水轮机流量对导叶开度的导数。H、n不变，则n1’不变，用等n1’线上的相邻点计算。 * 求ex: ex是水头和导叶开度不变时，水轮机力矩对转速的导数。用等开度线上的相邻点来计算。 * 求eqx: eqx是水头和开度不变时，水轮机流量对转速的导数。用等开度线上的相邻点来计算。 * 求eh: eh是开度和转速不变时，水轮机力矩对水头的导数。用等开度线上的相邻点来计算。 求eqh: eqh是开度和转速不变时，水轮机流量对水头的导数。用等开度线上的相邻点来计算。 * Y、H、n为坐标作水轮机运动工况空间，划分空间网格，并计算该空间所有网格节点上的6个传递系数。 * 3. 发电机模型 只考虑发电机的有功功率特性。 Ta 机组惯性时间常数 Tb 电网惯性时间常数 eg 电网自调节系数 mt 水轮机扭矩输出 mg折算到扭矩的电网负荷 mr 摩擦力矩 * * 线性水轮机发电机组的模型： 提示： 可以使用非线性模型，简单的方法是用神经网络来模拟机组的非线性特性。 简化的弹性水击模型 刚性水击模型 * * * * 2.6 系统辨识建模法 系统辨识事实上是一种以真机试验为基础的系统建模型方法。它通过观测一个系统，或一个过程的输入与输出的关系，来确定描述该系统或过程动态特性的数学模型。 由于通常不可能寻找到一个与实际系统完全等价的模型，尤其是对水轮机调节系统这样复杂的动态系统，因此，从实用的观点看，模型能“最好”地拟合所关心的实际系统的动态或静态特性既可满足要求。 此外，由于现场测试的输入输出数据一般都含有噪声，因此辨识建模实际上是一种实验统计的方法，它获得的模型是与实际系统外特性等价的一种近似描述。 系统辨识方法的可靠性及算法的复杂程度很大程度上依赖于对被辨识对象的了解程度。系统辨识方法可以用于完全未知的系统，但其算法相对复杂。因此，如前述内容，可运用机理 * 分析法确定其数学模型结构，用系统辨识法确定模型的参数。这种方法属于系统辨识方法的一种，在系统辨识理论中通常称为模型的参数估计，也是我们这里将要讨论的主要内容。 系统辨识的基本原理可用下图加以说明。 系统辨识原理说明 辨识过程如下：首先定义一评价函数J，它通常是误差e的函数，实际系统和模型系统在同一激励信号x的作用下，产生实际输出信号yr和模型输出信号ym，其误差为e，经辨识算法计算 * 2.3.2 纯流体系统元件 这些元件是：液容、液感和液阻。 1. 纯液容 是与电气系统的电容和机械系统的质量具有十分相似的一种元件，它是以液势能的形式储存能量的一种元件，在实际系统中这样的元件有很多，最有代表性的是“水箱”。最简单的例子是开式水箱，在垂直力场的作用下，由底部通过水管供水。 H 当有流动时，液体被压入系统，则有： 如果不考虑液体阻尼及加速度的影响，则液体底部压力正好支持液体重量，即： 开式水箱 * 纯液容表示法 定义水箱液容为： * 假如液体不可压缩，无摩擦。在管路中，管道的任何截面上的流量是一样的。如果管道粗细均匀，速度沿截面分布均匀，我们可以说所有流体质点具有相同的速度和加速度。 2. 纯液感 和电感有着相似特性的流体元件为液感，当有外力加速管道中的流体时，便产生液感。 * 实际管道是存在摩擦力的，只有流体加速度很大时，液感才起主导作用，而对于大管径管道中液阻急剧降低时液感起较大作用。 液感表示法 * 3. 纯液阻 在液压系统中有四种常见的液阻。 （1）不可压缩流体通过多孔芯：如图所示。 该情况与电阻的欧姆定律相似，即: （2）不可压缩流体通过长毛细管：如图所示。 * （3）不可压缩流体通过长管 如果通过管道的流速很大，雷诺数Re大于2000，这时，层流毛细管方程： 当雷诺数Re大于5000时，流动为紊流，便有如下近似方程 ： 式中at 为一常数，取决于变为紊流时的流量，管道尺寸、液体的性质（ρ、μ）及管道内壁的粗糙度。 （4）不可压缩流体通过节流孔，如图所示。 * 2.4 简单系统分析法建模 本节探讨基于元件连接的简单系统建模方法。为了掌握其分析建模规律，首先要正确分析系统的连接。这里讨论最简单的两个元件组成的动态系统，以引出一些基本概念和解决问题的思路。 2.4.1 两个理想元件的连接 电阻和电容的并联和串联 电阻和电容有两种接法：一种是共电压（并联），另一种是共电