第3章3_多自由度体系的振动..pptVIP

第三节 多自由度体系的振动 运动微分方程式的建立及求解 振型向量的概念 ； 自由振动频率和振型计算示例 ； 3.1 运动微分方程式的建立及求解 一、刚度法 刚度法：由各质点力的平衡条件建立运动微分方程； 一、刚度法 同理，体系中的每一个质点都可以列出相应的动力平衡方程式，即用刚度法推导的多自由度体系自由振动时的运动微分方程式。 一、刚度法 设微分方程式的特解为： 方程特解： 二、柔度法 柔度法：由各质点运动的位移协调条件建立微分方程； 二、柔度法 同理，体系中的每一个质点都可以列出相应的动力位移方程式，即用柔度法多自由度体系自由振动时的运动微分方程式。 二、柔度法 其中：F 称为体系的柔度矩阵，与刚度矩阵K互为逆矩阵； 二、柔度法 其中：F 称为体系的柔度矩阵，与刚度矩阵K互为逆矩阵； 3.2 振型向量的概念 未知量为ω和X。 转化为求特征值的问题。括弧内方阵，称为特征矩阵，ω为特征值，X 称为特征向量。 求解特征值的方法通常用迭代法。由频率方程求出每一个ω后，逐个将它们代入上式，就会获得X的非零解。 方程的解X不唯一，有无穷解。在振动过程中，对于每一个ω值，各质点振幅之间有一个固定的比例，即有一个确定的振型，但只是无法确定各质点振幅的绝对值而已。 对于任一个频率ωi ，就有一个主振型向量Xi与之对应。一般规定X中的某元素为1，这样振型就有了确定值，这样的主振型向量称为标准化振型向量，用φ表示。φ是无穷多个X中的其中之一。 3.3自由振动频率和振型计算示例 [例 3-1] 悬臂梁上作用3个质量分别为 m1=m2=m, m3=0.5m 的质点,梁的EI为常数，试求此体系的自振频率和振型。 把求得的系数代入柔度法频率方程： （2）求振型： 则振型向量为： 则振型向量为： [例3-2] 单跨三层平面刚架如图所示，假定刚架的质量全部集中在各层横梁上，m1=m2=270t, m3=180t。各柱截面的惯性矩。 I1=3.267?10-3m4, I2=2.61?10-3m4, I3=1.307?10-3m4,横梁I4=∞，材料弹性模量E=200Gpa。忽略杆的轴向变形,求刚架的自振频率和振型。 解: (1) 体系由3个自由度；采用刚度法计算。现计算刚度系数 （2）求各阶频率 把计算得到的系数代入频率方程。 （3）求振型 将计算的结果代入方程： （4）刚架的振型图 振型的动态显示 3.4 主振型的正交性 主振型的正交性是指：在同一体系中，任何两个不同的主振型向量Xi和Xj(i≠j)，都满足下列关系式： 3.5 多自由度体系自由振动的通解 它的代表形式是： 振型组合系数的确定： 考虑到振型的正交性, 等式右边的多项式中, 除只有i=j 一项不等于零，而等于广义质量Mj 外，其余各项均为零。 故 多自由度体系自由振动的计算步骤： 建立体系自身的质量矩阵M： * * 按照位移法的概念求解： 对体系所有的独立位移都施加相应的约束； 如质点1受力： 惯性力： 各约束的反力： 约束是虚设的，这些反力之和应为零。质点1的平衡方程式为： b. 依次给予约束一单位位移。在此位移影响下，其它约束均产生反力。 写成矩阵形式为： 也可以写成： X 称为体系的振幅向量： 各质点按同一频率同一位相作简谐振动。可写成 ： ω—体系自由振动时的圆频率，简称为频率或自振频率。 即 ： 这是一组X的线性齐次方程式组。欲使振幅向量X存在非零解，即体系发生振动，则必须有： 将Y 代入方程 ： 即 ： 则 ： 由此可以求出n个自由振动频率。按其数值由小到大排列为ω1ω2…ωn。其中最小频率称为基本频率。 这个方程称为频率方程，未知量为频率ω。将上式展开为： 按照力法的概念求解： 确定体系的振动自由度； 如质点受力： 惯性力： i点位移： b. 依次给予质点施加一单位力。在此力作用下，各质点产生的位移。 即： 写成矩阵形式为： 也可以写成： 即： I——单位矩阵。 设微分方程式的特解为： 代入微分方程得： I——单位矩阵。 设微分方程式的特解为： 代入微分方程得： 方程有非0解X条件，系数行列式得值为0，即： 这就是柔度法表示的体系的频率方程，可展开为： 可从此方程中解出n个自由振动频率ω1ω2…ωn 。 [解] (1) 求频率 用柔度法。可分别在1、2、3点作用单位力，画出弯矩图，利用图乘法就可以求出各柔度系数值fij。 解上述方程可得： 由柔度法公式： 展开得： 代入 由上述方程的任意两式可解得： 同样代入 可解得： 同样代入 可解得： 代入 由上述方程的任意两式可解得： 同样代入 可