工业机器人技术基础 工业机器人的运动控制 C-02-O-O-工业机器人的运动控制（连续轨迹控制）-课件.pptVIP

工业机器人的运动控制——连续轨迹控制 主要内容 了解工业机器人运动控制方式的定义与作用 了解连续轨迹控制方式的原理、实现方式、技术指标 了解连续轨迹控制机器人的应用领域 工业机器人的运动控制（连续轨迹控制） 根据作业任务的不同，工业机器人的运动控制方式可分为 点位控制方式（PTP）与连续轨迹控制方式（CP） 只规定个点的位姿 不规定运动轨迹 规定了位姿轨迹 工业机器人的运动控制（连续轨迹控制） 定义：CP控制（ continus path） 特点：对移动轨迹也有一定的精度要求 a） b） c） d） 工业机器人的运动控制（连续轨迹控制） 主要技术指标：轨迹精度、运动平稳性 将信号输入到输出的各个环节误差限定在要求的范围之内 选择合适的控制方法,必须能把各个部件连接在一起 How？ 工业机器人的运动控制（连续轨迹控制） 分解轨迹 轨迹插补 连续控制 直线插补 圆弧插补 工业机器人的运动控制（连续轨迹控制） 控制流程 工业机器人的运动控制（连续轨迹控制） 工业运用 弧焊机器人 切割机器人 总结 掌握工业机器人运动控制方式的定义与作用 掌握连续轨迹控制方式的实现步骤与技术指标 掌握连续轨迹控制机器人在工业生产中的应用情况 大家好：下面我们一起来学习工业机器人控制系统的主要功能，示教再现 * 本次课程的主要内容为： * 工业机器人的运动控制，根据作业任务的不同，除了点位控制方式（PTP）外，还有连续轨迹控制方式（CP），区别在于，连续轨迹控制方式要求机器人末端不仅通过设定点，还要沿设计好的轨道运动。 * 控制机器人时经常会遇到一些数据的编辑问题，要连接A、B两点时要实现如图中所示的轨迹。a、b、c、d分别表示直线连接，一点圆弧连接，圆弧连接，平行连接；这时就需要用到连续轨迹控制方式，该控制方式不仅要求机器人以一定的精度达到目标点，而且对移动轨迹也有一定的精度要求，如机器人喷漆操作。因此该控制方式的特点是连续地控制工业机器人末端操作器在作业空间中的位姿，要求其严格按照预定的轨迹和速度在一定的精度范围内运动，而且速度可控，轨迹光滑，运动平稳，以完成作业任务 * 这种控制方式的主要技术指标是定位精度和运动所需的时间。 要达到这种目标，首先解决如何将从信号的输入到位置的输出的各个环节误差限定在要求的范围之内。对于定位精度要就较高系统来说,这往往是一个较为复杂的过程,因为每一个环节都会有影响响精度的误差出现；其次要选择合适的控制方法,必须能把各个部件连接在一起,以实现给定的功能要求 * CP，即连续运动控制要求机器人末端沿预定的轨迹运动，即在运动轨迹上任意特定数量的点处停留。一般设计需要以下散步，首先，将运动轨迹分解成插补点序列，在点之间依次进行位置控制，其次，点与点之间的轨迹采用直线、圆弧、或者其他曲线插补。然后，在各个插补点之间进行连续的位置控制，实际上，由于控制器的控制周期十分短，一般来说几毫秒到三十毫秒之间，可以近似认为轨迹是平滑连续的。 * 如图5.12所示，机器人在再现状态时，从控制柜存储器中逐点取出轨迹示教点位姿态坐标值，通过对其进行直线或圆弧插补运算，生成相应路径规划，然后把个插补点的位姿值通过运动学逆解运算转换成关节坐标值，分送各个关节，从计算机（伺服单元）负责伺服电动机的臂环控制及实现所有关节的动作协调。它在接受主计算机送来的各关节下一步期望达到的位姿后，又做一次均匀细分，以求运动轨迹更为平滑，然后将各关节下一细步期望值逐点送给驱动电动机，同时检测光电码盘信号，直到其准确到位 * 工业生中 采用CP控制（连续轨迹控制）一般是，从事弧焊、喷漆、切割等作业的工业机器人，以弧焊机器人为例子，要求其末端操作器（焊枪）沿某一预定轨迹运动，由示教盒、控制盘、机器人本体及自动送丝装置、焊接电源等部分组成。在计算机的控制下实现连续轨迹控制，利用直线插补和圆弧插补功能焊接由直线及圆弧所组成的空间焊缝。弧焊机器人具有可长期进行焊接作业、保证焊接作业的高生产率、高质量和高稳定性等特点。随着技术的发展，弧焊机器人人正向着智能化的方向发展。 * * 大家好：下面我们一起来学习工业机器人控制系统的主要功能，示教再现 * 本次课程的主要内容为： * 工业机器人的运动控制，根据作业任务的不同，除了点位控制方式（PTP）外，还有连续轨迹控制方式（CP），区别在于，连续轨迹控制方式要求机器人末端不仅通过设定点，还要沿设计好的轨道运动。 * 控制机器人时经常会遇到一些数据的编辑问题，要连接A、B两点时要实现如图中所示的轨迹。a、b、c、d分别表示直线连接，一点圆弧连接，圆弧连接，平行连接；这时就需要用到连续轨迹控制方式，该控制方式不仅要求机器人以一定的精度达到目标点，而且对移动轨迹也有一定的