基于MATLAB的六杆机构动力学分析与仿真.pdf

六杆机构的动力学分析仿真 一 系统模型建立 为了对机构进行仿真分析，首先必须建立机构数学模型，即位置方程，然后利用 MATLAB 仿真分析工具箱 Simulink 对其进行仿真分析。图 3 ．24 所示是由原动件 ( 曲柄 1) 和 RRR— RRP 六杆机构。 各构件的尺寸为 r1=400mm ，r2=1200mm ，r3=800mm,r4=1500mm ， r5=1200mm ；各构件的质心为 rc1=200mm,rc2 ＝600mm,rc3=400mm ，rc5=600mm ；质量为 m1=1 ．2kg ，m2＝3kg ，m3 ＝2．2kg ；m5=3 ．6kg ，m6=6kg; 转动惯量为 J1=0.016kg ·m2， J2=0.25kg ·m2 ；J3=0.09kg ·m2，J5=0.45kg ·m2；构件 6 的工作阻力 F6=1000N ，其他构件 所受外力和外力矩均为零，构件 1 以等角速度 10 rad/s 逆时针方向回转，试求不计摩擦时， 转动副 A 的约束反力、驱动力矩、移动副 F 的约束反力。 图 1-1 此机构模型可以分为曲柄的动力学、 RRR II 级杆组的动力学和 RRP II 级杆组的动力学，再 分别对这三个模型进行相应参数的求解。 图 1-2 AB 构件受力模型 如上图 1-2 对于曲柄 AB 由理论力学可以列出表达式： R R F m Re s1 XA XB X 1 1 R R F m Im s1 yA yB y1 1 M 1 M F RXA rc1 sin 1 RyA rc 1 cos 1 RXB (r1 rc1 )sin 1 RyB ( r1 rc1 ) cos 1 J1 1 由运动学知识可以推得： 2 Re s1 ReA rc 1 1 cos( 1 / 2) rc1 1 cos( 1 ) 2 Im s1 Im A rc 1 1 sin( 1 / 2) rc1 1 sin( 1 ) 将上述各式合并成矩阵形式有， 2 RXA m Re A m r 1 cos( / 2) m r 1 cos( ) F R 1 1 c 1 1 1 c1 1 X 1 XB RyA 2 (1-21) M m Im A m r 1 sin( / 2) m r 1 sin( ) F R m g 1 1 1 c1 1 1 c1 1 y 1 yB 1 如图 1-3，对构件 BC 的约束反力推导如下，