单元一 工业机器人搬运工作站的认识[文字可编辑].pptVIP

《工业机器人工作站系统集成》 常州机电 知识准备 3 ．不同末端执行器的应用场合 根据真空产生的原理，真空式吸盘可分 为： 1) 真空吸盘 图所示为产生负压的真空吸 盘控制系统。吸盘吸力在理论上决定于 吸盘与工件表面的接触面积和吸盘内外 压差，实际上与工件表面状态有十分密 切的关系，它影响负压的泄露。真空泵 的采用 , 能保证吸盘内持续产生负压，所 以这种吸盘比其他形式吸盘吸力大。 二、机器人末端执行器 1- 电机； 2- 真空泵； 3 、 4- 电磁阀； 5- 吸盘； 6- 通大气 《工业机器人工作站系统集成》 常州机电 知识准备 3 ．不同末端执行器的应用场合 2) 气流负压吸盘 气流负压吸盘的工作原理如图所示，压缩空气进入喷嘴后利用伯 努利效应使橡胶皮腕内产生负压。在工厂一般都有空压机站或空压机，空压机气 源比较容易解决，不需专为机器人配置真空泵，所以气流负压吸盘在工厂使用方 便。 二、机器人末端执行器 《工业机器人工作站系统集成》 常州机电 知识准备 3 ．不同末端执行器的应用场合 3) 挤气负压吸盘 如图所示为挤气负压吸盘的 结构。当吸盘压向工件表面时，将吸盘内空 气挤出；松开时，去除压力，吸盘恢复弹性 变形使吸盘内腔形成负压，将工件牢牢吸住 ，