工业机器人技术基础-第1章 工业机器人概述.pptx

本 节 导 入近年，随着劳动力成本不断上涨，工业领域“机器换人”现象普遍，工业机器人市场与产业也因此逐渐发展起来。那么，世界上第一台机器人是谁呢？它诞生于哪一年？机器人经历多少年的发展才到现在的程度呢？工业机器人又是如何定义的呢？英文名字机器人robot（罗伯特）源于捷克语robota，意思是奴隶劳动。这个词第一次的出现是在捷克剧作家卡尔·查别克在1920年的作品《罗萨姆的万能机器人》中后来变得家喻户晓。人们印象中的机器人科幻文学作品现实的东西玩具商店中的玩具《罗萨姆的万能机器人》剧照20世纪50年代约瑟夫·恩格尔伯格（美）&乔治·德沃尔（美）设计发明出世界上第一台工业机器人Unimate● 意思为“万能自动”● 是用于压铸的五轴液压驱动机器人● 手臂的控制由一台计算机完成● 能够记忆完成180个工作步骤作为这个世界上第一个工业机器人和第一家机器人企业的联合开创者，恩格尔伯格也从此被称为为“机器人之父”。约瑟夫·恩格尔伯格（美）Joseph F·Engelberger研制出了世界上第一台工业机器人被誉为“机器人之父”乔治·德沃尔（美）George Devol第一台可编程工业机器人的发明者成立世界上第一家机器人公司Unimation沃 萨 特 兰1962年美国机械与铸造公司（AMF）试制出“Versatran”工业机器人● 意思为多用途搬运机器人● 主要用于机器之间的物料运输● 它的手臂可以绕底座回转，沿垂直方向升降，也可以沿半径方向伸缩“Versatran”工业机器人在工业机器人问世的最初十年，机器人技术的发展较为缓慢，主要停留在大学和研究所的实验室里。比较有代表性的机器人就是Unimate（尤尼梅特）机器人和Versatran（沃萨特兰）机器人。Unimate 机器人Versatran 机器人20世纪70年代，随着人工智能、自动控制理论、电子计算机等技术的发展，机器人技术进入了一个新的发展阶段，机器人进入工业生产的实用化时代。最具代表性的机器人是美国Unimation公司的PUMA系列工业机器人和日本山梨大学牧野洋研制的SCARA机器人。SCARA机器人PUMA系列工业机器人世界上第一台机电驱动的6轴机器人面世德国KUKA（库卡） 公司将其使用的 Unimate 机器人研发改造成其第一台产业机器人命名为 Famulus1973年Famulus 机器人开发出世界上第一台全电力驱动的工业机器人IRB-6采用仿人化设计瑞典通用电机公司（ASEA，ABB公司的前身）其手臂动作模仿人类的手臂推出通用工业机器人PUMAProgrammable Universal Machine for Assembly应用于通用汽车装配线PUMA至今仍然工作在工厂第一线。不仅如此，有些大学还用Puma系列的工业机器人作为教具。这标志着工业机器人技术已经完全成熟图中有两台PUMA机器人世界第一台 SCARA 工业机器人Selective Compliance Assembly Robot ArmSCARA 机器人工业机器人进入普及时代大量在汽车、电子等行业中使用机器人产业水平和规模都得到迅速发展机器人的研究跌入低谷工业机器人的应用没有得到充分挖掘不少机器人厂家倒闭机器人产业出现复苏世界机器人数量以较快增长率逐年增加并以较好的发展势头进入21世纪机器人产业发展迅猛世界工业机器人的市场前景看好据国际机器人联合会（IFR）数据，2014-2018年全球工业机器人发展规模如图所示，预计将在2019-2021年间平均每年销售量增长至14％。Adept爱德普机器人公司成立于1983年美国本土最大的工业机器人制造商在SCARA机器人、并行机器人、AGV 机器人和机器视觉等方面具有非常先进的技术美国是最早研发机器人的国家也是机器人应用最广泛的国家之一美国机器人在性能可靠性、机器人语言、智能技术等方面一直处于领先水平美国把机器人看成再次工业化的象征，为了强化其产业在全球的市场份额，增加了机器人科研经费，鼓励工业界发展和应用机器人。机械装配材料处理包装机器抚育螺杆驱动爱德普 SCARA 4轴机器人虽然日本的机器人产业发展晚于美国，但是日本善于引进和消化国内外的先进技术，逐渐发展成如今的工业机器人第一大国。日本无论机器人的数量还是机器人的密度，日本都位居世界第一，赢得了“机器人王国”的称号川崎重工业公司率先从美国引进工业机器人技术，日本机器人走出了试验应用阶段，并进入到成熟产品大量应用的阶段日本国内成立了日本机器人协会，并在汽车与电子等行业大量使用机器人，实现了工业机器人的普及YASKAWA Robot MA1400FANAC Robot R-2000iBKawasaki Robot RA10L20世纪70年代，德国就开始了“机器换人”的过程。同时德国政府通过长期资助和产学