迈科讯机器人控制系统软件说明书V1_图文.docx

.word 格式, 迈科讯机器人控制系统深圳市迈科讯科技有限公司 版本:V1.60 日期:2012 年 10 月 18 日 目录 迈科讯机器人控制系统概述 (3 迈科讯机器人控制系统的坐标系 (4 2.1 关节坐标系 (4 2.2 直角坐标系 (4 2.3 世界坐标 (6 2.4 工具坐标 (6 2.4.1 工具坐标系的方向 (7 2.4.2 工具坐标系的移动 (7 2.5 工件坐标 (7 3 迈科讯机器人控制系统软件操作指南 (9 3.1 页面选择区 (9 3.1.1 参数设定 (10 ,  专业.专注  . .word 格式, 3.1.1.1 操作员登录设置 (11 3.1.1.2 系统登录设置 (11 3.1.1.3 机械参数设置 (11 3.1.1.4 本体定位设置 (12 3.1.1.5 编码器设置 (13 3.1.1.6 工具设置 (13 3.1.2 点位教导 (14 3.1.3 程序设计 (18 3.1.4 运行程序 (22 3.2 启动和关闭系统 (23 3.3 状态栏 (25 迈科讯机器人控制系统 深圳市迈科讯科技有限公司 1 迈科讯机器人控制系统概述 迈科讯机器人控制系统是深圳市迈科讯科技有限公司采用高级语言采用高级编 程语言 Visual C++ 6.0 开发的通用的六轴机器人控制软件,此控制系统具有界面美 观、操作方便、功能齐全、性能稳定的人机操作接口和控制特点。通过此软件结合 本公司的机器人运动控制器,对于各种不同机械结构的六轴机器人本体,减速机,和不 同类型的伺服电机,只需简要的做一定的参数设定和硬件上的线路连接,即可简单,高 ,  专业.专注  . .word 格式, 效的控制机器人本体做出各种姿态的点位,直线,圆弧运动控制;而结合机器人运动控 制器的输入输出点的控制,可以使机器人在生产加工现场做出精密,快速,智能化的重 复性动作。 2 迈科讯机器人控制系统的坐标系 迈科讯机器人控制系统的机器人的坐标系统有两种:关节坐标系和直角坐标系, 而在教导点位的时候直角坐标系可分为世界坐标和工具坐标两种。 2.1 关节坐标系 图 2-1 迈科讯机器人控制系统关节坐标系 迈科讯机器人控制系统关节坐标系(Joint Coordinate:用每个轴的旋转角度 (J1,J2,J3,J4,J5,J6 来表示机器人的位姿。如图 2-1 所示,1 轴,2 轴,3 轴, 4 轴,5 轴,6 轴 分别对应 J1,J2,J3,J4,J5,J6; 而每个轴的正负方向表示旋转角度的正负。 2.2 直角坐标系 ,  专业.专注  . .word 格式, 迈科讯机器人控制系统直角坐标系分为世界坐标,工具坐标和工件坐标,系统主 控页面显示的直角坐标一般是指世界坐标,世界坐标的原点为机器人底座中心点,而 工具坐标的原点为 TCP(工具末端点,一般位于机器人机器人工具的末端中心位置。 图 2-2-1 直角坐标系构造图 图 2-2-2 坐标系右手定则 直角坐标系(Cartesian Coordinate XYZ 坐标构架方式:坐标原点位于底坐安装 面中心上,第一轴轴向为 Z 方向,机器人正面的方向是 X 轴方向,用右手定则确定 Y 方 向,如上图所示,因此迈科讯机器人控制系统在通常情况下显示的坐标是以机器人底 座中心为原点的。 直角坐标模式(Cartesian Mode:用 X ﹑Y ﹑Z ﹑RX ﹑RY ﹑RZ 来表示机器人 的位置。 X:平行与基础坐标系的 X 轴,手臂左右移动,手腕的姿态保持不变(J5/J6 保持不 动 ,  专业.专注  . .word 格式, :平行与基础坐标系的 Y 轴,手臂前后移动,手腕的姿态保持不变 :平行与基础坐标系的 Z 轴,手臂上下移动,手腕的姿态保持不变 RX:绕世界坐标或工具坐标的 X 轴旋转,TCP(工具末端点保持不动(顺时针为正, 逆时针为负 RY:绕世界坐标或工具坐标的 Y 轴旋转,TCP 保持不动 RZ:绕世界坐标或工具坐标的 Z 轴旋转,TCP 保持不动 2.3 世界坐标 图 2-3 迈科讯机器人控制系统世界坐标与工具坐标 迈科讯机器人控制系统在通常情况下显示的坐标是世界坐标系,即以机器人底 座中心为原点,机器人正面的方向是 X 轴方向,用右手定则确定 Y 方向。 ,  专业.专注  . .word 格式, 2.4 工具坐标 工具坐标是利用工具的空间姿态来设定的,如果该工具位置和姿态发生变化,则 机器人的运动位置和姿态也将发生变化,默认的工具坐标系在六轴的法兰面建立,如 下图: 图 2-4 第六轴法兰坐标系 缺省的工具坐标系的原点位于六轴法兰的中心。工具坐标系的原点位置叫工具 中心点 TCP(Tool Center Point 。 2.4.1 工具坐标系的方向 工具坐标