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例设二阶系统如图所示其中匚弧度秒当输入信号为单位阶跃函数时试求系统的瞬态性能指标啥沏图典型二阶系统方块图解由给定的匚和国值可得叽叽一匚山二弧度秒尸蔬匚弧度上升时间为峰值时间为吉秒最大超调量为一辽勺咒调节时间为秒取调节时间为秒取秒取振荡次数兀兀匚口取咒取注意振荡次数说明动态过程只存在一次超调现象这是因为动态过程在一个阻尼振荡周期内就已经结束即例考虑如图所示随动系统秒试求计算瞬态性能指标和若要求当不变时应取何值若要求系统的单位阶跃响应无超调且调节时间兰秒开环增益应取多大此时为多少图随动系统方块图解容
4
4
例3.1
设二阶系统如图3.16所示，其中匚=0.5 , n= 4弧度/秒。当输入信号为单 位阶跃函数时，试求系统的瞬态性能指标。
3
% 啥+2沏
图3.16典型二阶系统方块图
解由给定的匚和国n值，可得
叽=叽J1 一匚2 =5山-0.6二4 （弧度/秒） 「arctan J尸=arctA蔬=0.93
匚 o.6 （弧度）
上升时间tr为:
峰值时间tp为:
tp 吉 j85 （秒）
最大超调量S%为
3.14>0.6
5% =e /一辽勺00% =e咒 100% =9.48%
调节时间ts为ts40.6x5= 1.33（秒）（取△= 2）
调节时间ts为
ts
4
0.6x5
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