伺服电机选择与使用精选.ppt

控制电机的选择与使用 用于自动控制系统的具有特殊性能的小 功率电机,主要在控制系统中用作信号的检 测(测量)、传递、执行、放大或转换等。 执行元件:交、直流伺服电动机、步进电动机 测量元件:交、直流测速发动机、自整角机和 旋转变压器  任务伺服电机( servomotor)的选择与使用 能力要求 1、能分析伺服电机的工作原理与控制过程 2、能根据使用场合选择合适的伺服电机 知识要求 1、了解伺服电机的结构 2、熟悉伺服电机的工作原理  特殊电机的应用图片 团 量 激光打印机 数控加工中心  7.1伺服电动机 蕌 伺服电动机在自动控制系统中作为执行 元件,可将控制电信号转换为转轴的角位移 或角速度。通过改变控制电信号的大小和极 性,可改变电动机的转速大小和转向。蕌 交、直流伺服电动机作为执行元件,可 用于中高档数控机床的主轴驱动和速度进给 伺服系统,工业用机器人的关节驱动伺服系 统,火炮、机载雷达等伺服系统 自动控制系统对伺服电动机的基本要求 如下:  (1)无“自转”现象:即要求控制电机在有 控制信号时迅速转动,而当控制信号消失时必须立即 停止转动。控制信号消失后,电机仍然转动的现象称 为自转,自动控制系统不允许有“自转”现象。蕌 (2)空载始动电压低:电机空载时,转子从静 止到连续转动的最小控制电压称为始动电压。始动电 压越小,电机的灵敏度越高。  (3)机械特性和调节特性的线性度好:线性的 机械特性和调节特性有利于提高系统的控制精度, 能在宽广的范围内平滑稳定地调速。蕌 (4)快速响应性好:即要求电机的机电时间常 数要小,堵转转矩要大,转动惯量要小,转速能随控 制电压的变化而迅速变化。蕌 根据使用电源性质的不同,伺服电动机可分为直 流伺服电动机和交流伺服电动机两大类。蕌  复习直流电动机的工作原理 图中N和S是一对固定的(主)磁极,用来建立恒定磁场。两磁极之间有一个可以转动 的圆柱形铁心,铁心上固定着线圈abcd。线圈的ad端接在随电枢一起旋转的两片半圆形 铜片上,这两个铜片合称为换向器,换向器固定在转轴上且与转轴绝缘。铁心、线圈和 换向器组合在一起形成电枢。电刷A、B分别与换向片接触而通向外电路。 通电线圈在磁场中要受到磁场力的作用。假设电刷A与电源的正极相连,电刷B与电源 的负极相连,电流经Ad-c-b-a-B形成回路。根据左手定则,线圈ab受力向左,线圈cd受 力向右。这样就形成一个转矩,使电枢逆时针方向旋转,  复习直流电动机的基本结构 直流电机由定子(固定不动)与转子(旋转)两大部分组成 定子与转子之间有空隙,称为气隙 定子部分包括主磁极、换向极、电刷、机座等 转子部分包括电枢铁心、电枢绕组、换向器、转轴、风扇等。 出线盒 投向极  7.1.1直流伺服电动机蕌 1.直流伺服电动机的结构蕌 按结构,直流伺服电动杋可分为传统型和低惯量 型两大类。蕌 1)传统型直流伺服电动机蕌 传统型直流伺服电动机的结构形式与普通直流电 动机的相同,只是它的容量和体积要小得多。按励磁 方式,它又可以分为电磁式和永磁式两种。电磁式直 流伺服电动机的定子铁心通常由硅钢片冲制叠压而成, 励磁绕组直接绕制在磁极铁心上,使用时需加励磁电 源。永磁式直流伺服电动机的定子上安装由永久磁钢 制成的磁极,不需励磁电源。蕌  2)低惯量型直流伺服电动机蕌 低惯量型直流伺服电动机的机电时间常数小, 大大改善了电机的动态特性。常见的低惯量型直 流伺服电动机如下: