控制工程第08章 根轨迹二.pptVIP

第八章根轨迹法 控制理论基础 (I) School of Mechanical Power Engineering 上海交通大学机械与动力工程学院 (3)( 由幅值条件 ) 确定希望闭环主导极点所对应的开环 增益或稳态误差系数，决定采用校正装置的形式。 1 0 53 . 0 ) 2 )( 1 ( 06 . 1 lim ? ? ? ? ? ? s s s s s K s v (4) 求出所需要增加的误差系数 ( 需要增加的开环增益 ) 。 未校正系统 1 5 ? ? s K v 10 ? ? v v K K ? 给定的稳态误差系数 滞后校正装置的参数 ！滞后校正 第八章根轨迹法 控制理论基础 (I) School of Mechanical Power Engineering 上海交通大学机械与动力工程学院 (5) 确定滞后校正装置的零点和极点 . 要求：既能提高开环增益，又不使原来的根轨迹发生明 显的变化。 ！作图法 ? ? ? ? ? 8 z s 0 c d 1 . 0 ? ? c z 01 . 0 ? ? c p 10 ? ? ? c c p z 01 . 0 1 . 0 10 1 ) ( ? ? ? ? s s s G c c c K s s s G 01 . 0 1 . 0 10 1 ) ( ? ? ? ? ) 2 )( 1 )( 01 . 0 ( ) 1 . 0