反馈控制系统的设计精析.pptVIP

第八章反馈控制系统设计 (教材第10章) 8-1控制系统指标、参数及其调节回顾 8-2控制系统校正的概念 8-3常用校正装置及其特性 8-4用Bode图设计超前校正网络 8-5用Bode图设计滞后校正网络 8-6用根轨迹设计超前校正网络 8-7用根轨迹设计滞后校正网络 8-8PD控制器 8-9控制系统的反馈校正与干扰补偿 8-10控制系统设计综合实例  第十七讲:系统校正与超前网络设计 (8-1,8-2,8-3,8-4单元,4学时) 8-1控制系统指标、参数及其调节回顾 8-2控制系统校正的概念 8-3常用校正装置及其特性 8-4用Bode图设计超前校正网络  1控制系统指标、参数及其调节回顾 、时域动态性能指标及其调节 动态性能指标(二阶欠阻尼闭环系统) 上升时间t 峰值时间t 节时间 超调量% G%=e510% 注意:超调量只与与有关  B、动态性能指标/模型参数(闭环系统) 时间常数 衰减系数δ 阻尼振荡频率OaOn=0 相角偏离β B=arccos 5 x 阻尼系数5 本振频率On  C、动态性能指标调节分析 0固定 ↑(阻尼增强,闭环积分效应) 则 t,tn↑(快速性变缓) (振荡变弱) (逼近变快,与t,同步!) (逼近变好) Oβ (衰减变快) (极点左移,稳定性增强) 注意:超调量、相角只与ξ有关!  C、动态性能指标调节分析 固定,Cn 则:4,tn↓(快速性变快) 振荡变强) 1、,↓(逼近变快,与2恫步!) δ↑(衰减变快) 注意:超调量、相角只与ξ有关! 设计原则:先根据对超调量的要求,决定ξ,再由对 响应速度的要求决定mn!  D、频域指标对动态性能指标的调节分析 相角裕度y:y≈1005(开环求参数,判定闭环性 能,与阻尼同步增强) 谐振峰值M 50.707闭环指标) M,↑→σ%(超调增大) 谐振频率O 50.707,闭环指标) r,t(速度变快 系统带宽Ob 闭环指标) (速度变快)  E、其它措施对动态性能指标的调节分析 R(S) Y(S) K Gu(s)IrG(s) H(S S)=Ts+1 附加不可忽视的闭环零点(环微分效应 等效导致(占↓)超调量增加,响应速度 加快,零点越靠近原点,效应越显著。  R(S) Y(S) K Gu(s)IrG(s) H(S G(S) 附加不可忽视的闭环极点(闭环积分效应) 等效导致(5↑)超调量减少,响应速度 变缓,零点越靠近原点,效应越显著  R(s)-+oKHG(sHGu(shy(s) H(S) 3、附加开环零点(微分型调节) 根轨迹左弯,有利于稳定性,主要用于改善过渡 过程,提高相角裕度,产生闭环积分效应。