《机械手设计说明书》.docxVIP

指导老师: 设计合作成员： 一、 设计项目名称 机械手臂手指机构2 二、 设计目的 本设计拟搬运宽度尺寸90?110mm、质量为5kg以内的六菱柱形钢质工件, 手指机构带水平转盘。手指的动力驱动方式为液压传动。 液压传动的机械手是以 压缩液体的压力来驱动执行机构运动的机械手。 三、 设计要求 机械手为专用机械手，适用于夹六菱柱形钢质工件。 选取机械手的座标型式和自由度。 主要设计出机械手的手部机构。 液压传动系统液压缶工的选用 四、 设计方案 4.1机械手基本形式的选择 机械手的典型结构一般可分为：回转型(包括滑槽杠杆式和连杆杠杆式两 种)、移动型(移动型即两手指相对支座作往复运动)和平面平移型。本设计采 用二指回转型手抓。 4.2机械手的主要部件及运动 本机械手的部件有齿轮、齿条、连杆和液压缸等。主要的运动有直动液压缸 驱动齿条的平动、齿轮和齿条的啮合运动、连杆的转动和手抓的平行移动。 4.3驱动方式的选择 本机械手的驱动方案采用液压机构驱动机械手 ，结构简单、尺寸紧凑、重量 精品资料 轻、控制方便。 4.4机械手的技术参数列表 用途：卸码垛机械手臂 抓重：5kg 抓取的物体的几何形状：宽度为 90?110mm六菱柱形钢质工件 机械手自重：小丁等丁 10kg 4.5机械工作原理 机械手的火工件的工作原理框图如图1所示。 驱动系统 （液压传动） 1 执仃机构 ? 齿条齿轮传动