经典力学课件：第4章 分析力学.pptVIP

§4 - 1 约束和广义坐标 一、约束与分类 1、约束：限制各质点自由运动的条件。 2、分类 (1)几何约束和运动约束( 微分约束) 几何约束: fi ( r1, r2, …rn ,t ) = 0 运动约束: fi ( r1, r2, …rn , v1, v2, …vn ,t ) = 0 ( i =1, 2, … k ) 式中 k 为约束个数, 独立约束的个数≤3n 。 §4 - 2 达郎贝尔原理 一、虚位移 假想的、符合约束条件的、无限小的、即时的位置变更，δr . 注意:(1)某一固定时刻, 即: dt = 0. (2) 与实位移 dr 无关. 理解: dr = δr + vo dt 当 vo →∞, dt → 0 , dr → δr . §4 - 3 拉格朗日方程 §4 - 4 多谐振子系统 §4 - 5 哈密顿函数和正则方程 一、哈密顿函数 §4 - 6 泊松括号和泊松定理 §4 - 7 哈密顿原理 力学第一性原理 1、牛顿定律 2、虚功原理 3、达朗贝尔原理 4、最小作用量原理 （1）等时不等能变分——哈密顿原理 （2）不等时等能变分——莫培督原理 §4 - 8 正则变换 一、正则变换目的 通过变量变换获得更多的循环坐标。 §4 - 9 哈密顿-雅科毕理论 一、哈密顿-雅科毕方程 ω mg vr x x o y o x y A B 若拉格朗日函数为 用哈密顿原理可导出完整保守力系的拉格朗日方程为： p A B D h2 h1 i r x n1 n2 S1 S1’ θ θ θ S2 四、拉格朗日方程的应用 拉格朗日方程是运动微分方程的一种表述形式，其优点有： 对约束的处理使方程数减少； 表述形式统一； 适用范围普遍； 用标量能量函数描述运动易于处理; 处理方法可以归纳为一种固定格式，易于掌握。 五、非完整约束的拉格朗日方程 m l θ mg mg l l y1 y2 k θ1 θ2 例：在直角坐标系、柱坐标系和球坐标系中分别写出自由质点在势场 U(r) 中运动的哈密顿函数. 5.7 轴为竖直而顶点在下的抛物线金属丝，以匀角速ω绕轴转动，一质量为 m 的小环，套在此金属丝上，并可沿着丝滑动。求小环在 x 方向的运动微分方程。已知抛物线方程为 x2 = 4ay ，式中 a 为常数。 ω mg vr x x o y * 第4章 目录 * §4 分析力学 §4 - 1 约束和广义坐标 §4 - 2 达郎贝尔原理 §4 - 3 保守系统的拉格朗日运动方程 §4 - 4 多谐振子系统 §4 - 5 哈密顿函数和正则方程 §4 - 6 泊松括号和泊松定理 §4 - 7 哈密顿原理 §4 - 8 正则变换 §4 - 9 哈密顿-雅科毕理论 (2) 稳定约束和非稳定约束 稳定约束: 约束方程不显含 t 的约束。 非稳定约束: 约束方程显含 t 的约束。 例：稳定的几何约束：fi ( r1, r2, …rn ) = 0 稳定的运动约束: fi ( r1, r2, …rn , v1, v2, …vn ) = 0 ( i =1, 2, … k ) (3) 可解约束和不可解约束 不可解约束：约束方程为等式。 可解约束：约束方程可在一个方向偏离等式。 例：不可解几何约束： fi ( r1, r2, …rn ,t ) = 0 可解几何约束： fi ( r1, r2, …rn ,t ) ≥ 0 或 ≤ 0 。 (4)完整约束和非完整约束 非完整约束: 有两种情况 (a) 可解约束; (b) 微分约束中若约束方程不能单独积分( 必须与运动 方程联立才能积分,即解出运动的同时才能积分 ). 完整约束: 除上述两种情况外的约束. 今后主要研究受完整约束的力学体系, 即研究完整系的力学问题. 例1：一球面摆，O 点固定；OM 为轻刚性杆，杆长为l ；M 点系一质点，其质量为 m 。 设O 点为直角坐标原点，则质点 M 的约束方程为： x2 + y2 + z2 - l2 = 0它是稳定、不可解、几何、完整约束。 若O 点不固定，在 x 方向有一恒定速率 c，t = 0 时O