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基于MATLAB 下的PID控制仿真 【摘要】自动化控制的参数的定值控制系统多采用P、I、D 的组合控制。本文 通过MATLAB软件用于直流伺服电机对单位阶跃信号输入的PID控制进行动态仿 真，显示了不同作用组合和不同增益设置时的动态过程，为系统控制规律的选择 和参数设定提供了依据。 【关键词】自动化控制 仿真 直流伺服电机 MATLAB PID 【引言】现代自动化控制中，参数的自动控制占有很大的比例，这些控制多采 P I D 用 、 、 的组合。通常情况下，对系统的动态过程利用微分方程经拉普拉斯变 换导出时间函数，可得到输出量的时间函数，但要得到系统的动态响应曲线，其 计算量庞大。因而在一般情况下对控制结果很难得到精确的预见。 矩阵实验室 （Matrix laboratory,MATLAB）软件是一个适用于科学计算和工程 20 IEEE 应用的数学软件系统，历尽 多年的发展，现已是 组织认可的最优化的科 技应用软件。该软件有以下特点：数值运算功能强大；编程环境简单；数据可视 化功能强；丰富的程序工具箱；可扩展性能强等。 在本文中以工程控制中常用的直流伺服电机的自动控制为例，演示MATLAB 编程在自动控制系统动态仿真中的应用。 【理论推断】 1.直流伺服电机模型 1.1直流伺服电机的物理模型 1 图 直流伺服电机的物理模型 u V R  L  电枢输入电压 （ ） a 电枢电阻 （ ） S 电枢电感 （H） u V T m 2 感应电动势（ ） 电机电磁转矩（N ） J转动惯量（ ） q g kg m B N ms i A 粘性阻尼系数 （ ） 流过电枢的电流 （） g  rad 电机输出的转角 （ ） 1 本文所采用的直流伺服电机的物理模型和参数如图 所示。 1.2直流电机的数学模型 1.2.1基本方程 1 根据基尔霍夫定律和牛顿第二定律对图 所示的电机列基本方程： Di0   ① u u i R L s q 0 0 0 DT 2 D  Tg J DT ② Tg ia Kt ③ u k D ④