第5章 频率法PPT课件.pptVIP

幅相频率特性曲线（奈氏图） 对数频率特性曲线（Bode图） 对数幅相特性曲线（尼氏图） 幅相频率特性曲线（奈氏图） 幅相频率特性可以表示成 代数形式 极坐标形式 代数形式 奈氏图 Bode图 对数幅相特性（尼氏图） 绘制开环系统对数相频特性时，可分环节绘出各分量的对数相频特性，然后将各分量的纵坐标相加，就可以得到系统的开环对数相频特性。 不同类型的系统，低频段的对数幅频特性显著不同 。 0型系统 1型系统 2型系统 伯德第一定理指出，对数幅频特性渐进线的斜率与相角位移有对应关系。 伯德第二定理指出，对于一个线性最小相位系统，幅频特性和相频特性之间的关系是唯一的。当给定了某一频率范围的对数幅频特性时，在这一频率范围的相频特性也就确定了。反之亦然。 结论: 1.穿过 的幅频特性斜率以-20dB/十倍频为宜，一般最大不超过-30dB/十倍频。 2.低频段和高频段可以有更大的斜率。低频段有斜率更大的线段可以提高系统的稳态指标；高频段有斜率更大的线段可以更好地抑制高频干扰。 3.中频段的穿越频率 的选择，决定于系统暂态响应速度的要求。 4.中频段的长度对相位裕量有很大影响，中频段越长，相位裕量越大。 由于人们的直觉是建立在时间域中的，所以，工程上提出的指标往往都是时域指标。 研究表明，对于二阶系统来说，时域指标与频域指标之间有着严格的数学关系。而对于高阶系统来说，这种关系比较复杂，工程上常常用近似公式或曲线来表达它们之间的相互联系。 一、时域动态性能指标 、 与开环频域指标 、ωc的关系 1．二阶系统 （1） 与 之间的关系 开环传递函数 幅频特性： 令 求得 所以相位裕量： 当0＜ ＜600 时， 与 为近似直线关系，下图中虚线所 示，此时 =100 结论： 对于二阶系统来说， 越小， 越大； 越 大， 越小。为使二阶系统不至于振荡得太厉害以 及调节时间太长，一般取： 300 ≤ ≤700 （2） 与 、 之间的关系 因为 将 代入上式 可以看出：ζ确定以后，增益剪切频率ωc大 的系统，过渡过程时间 短，而且正好是反比 关系。 2、高阶系统 对于高阶系统，开环频域指标与时域指标之间难 以找到准确的关系式。介绍如下两个经验公式： 式中 可以看出，超调量 随相位裕度 的减小而增大； 过渡过程时间 也随 的减小而增大，但随ωc的增大 而减小。 结论: 由上面对二阶系统和高阶系统的分析可知， 系统开环频率特性中频段的两个重要参数 ? 、 ωc，反映了闭环系统的时域响应特性。所以可 以这样说： 闭环系统的动态性能主要取决于开环对数幅频特性的中频段。 例：一系统 试估算该系统的时域性能指标。 解：开环放大系数K=250 20lgK=20lg250=48(db) 各环节的转折频率 图中ωc=12s-1，它是最小相位系统，故相位裕量： =1800+φ（ωc）=1800+（-tg-10.02?12- tg10.025?12-tg-111.8?12+tg-10.59?12-900） =1800+(-13.50-16.70-89.60+820-900) =52.20 所以闭环系统的最大超调量σp及过渡过程时间 ： （1）零频幅值M0： ?=0时闭环幅值。 （2）谐振峰值Mr： 闭环幅频最大值。 （3）谐振频率?r： 谐振峰值时频率。 （4）系统带宽?b： 闭环幅值减小到0.707 M0时的频率。0????b，称为系统带宽。 （5）剪切率：M(?) 在?b处的斜率。反映了系统的抗干扰能 力，斜率越大，抗干扰能力越强。 通常用Mr和?b（或?r）作为闭环系统的频域动态指标。 1. 二阶系统 1）?p与Mr的关系 谐振频率为： 谐振峰值： 可见，Mr与?成反比。相同 的?，Mr较高，超调量?p也 大，且收敛慢，平稳性及 快速性都差。当Mr=1.2?1.5时， 对应?p =20?30%， 可获得适度的振荡性能。若出现