年度第一学期《自动控制原理》考卷B卷答案.docVIP

安徽大学2009 —2010学年第 一学期 《 自动控制理论》（B卷）考试试题参考答案及评分标准 一、（1）等效变换法： 解（2）：梅逊公式法：系统有2条前向通道，5个回路，无不相交回路。 二、 依条件： 三、（1）特征方程为 由此可知，需要绘制零度根轨迹。 分离点的计算： （2）由特征方程求取根轨迹与虚轴的交点， 此时闭环系统临界稳定，出现等幅振荡，所对应的K＝2。 （3）当K大于0且小于左半平面分离点处对应的K值时，阶跃响应为单调曲线。 将代入到特征方程中，求出K值。 则0K0.536即为所求。 四、解：系统的频率特性为 系统的相频特性为 当时， 当时， 当时， 当时，，代入到中得到 -1 -1 -4 w?0- w?0+ w-- w-+ 系统的开环幅相曲线如图所示， 而 则，所以系统不稳定。 系统的幅值幅值裕度 当时，在输入时，若使系统稳态输出与输入信号反相，必须满足稳态输出和输入的相位差为（因为这是个滞后系统），即： 所以 五、当k＝12时，未校正系统的剪切频率为： 相角裕度： 2、应增加的相角： 3、 4、校正后系统剪切频率为时，未校正系统的增益为 而未校正系统在处的增益满足： 故有： 则得： 5、 故校正装置