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自动控制原理; 自动控制原理;# 2—1 控制系统的数学模型;控制系统的数学模型;控制系统的数学模型;控制系统的数学模型; # 2—1 微分方程（时域数学模型）;建立微分方程的一般方法;建立微分方程的一般方法;建立微分方程的一般方法;建立微分方程的一般方法;消去变量i1、i2;建立微分方程的一般方法;建立微分方程的一般方法;建立微分方程的一般方法;建立微分方程的一般方法;建立微分方程的一般方法;建立微分方程的一般方法;建立微分方程的一般方法;二、微分方程的求解;微分方程的解法;微分方程的解法;微分方程的解法;微分方程的解法;微分方程的解法;微分方程的解法;微分方程的解法;微分方程的解法;微分方程的解法;微分方程的解法;当 A（s）中的变量s取值各为 s1、s2……sn时， A（s）= 0，所以称为F（s）的极点。;微分方程的解法;微分方程的解法;微分方程的解法;微分方程的解法;微分方程的解法;微分方程的解法;微分方程的解法;微分方程的解法;微分方程的解法;微分方程的解法;微分方程的解法;微分方程的解法;C1 = [ Uc(s)*(s+1/T)]s=--1/T = TUmw/[(Tw) +1];微分方程的解法;微分方程的解法;微分方程的解法;微分方程的解法