搬运机械手及其控制系统设计要.pdf

目 录 目 录 摘 要 I ABSTRACT （英文摘要） Ⅱ 目 录 IV 第一章 引 言 1 1.1 课题的背景和意义 1 1.2 课题国内外发展现状 2 第二章 总体方案确定 4 2.1 总体方案论证 4 2.1.1 机械手手臂结构方案设计 4 2.1.2 机械手驱动方案设计 4 2.1.3 机械手控制方案设计 5 2.1.4 机械手主要参数