14.移动机器人运动学模型—CarLike小车运动学模型slider3.pdf

智能 机器人 系统 移动机器人 运动学模型 —CarLike小车运动学模型 移动机器人运动学模型 预期位置 误差 控制量 实际位置 r(t) 比较器 e(t) 控制器 u(t) 移动 y(t) 机器人 测量值 被测变量 传感器 移动机器人运动学模型 Car-Like小车运动学模型 φ y x θ 基于小车几何结构参数，分析推理出小车独特的 运动特性——运动学(Kinematics)方程 Car-Like小车几何结构参数(1) 定义后轮中心到前轮 φ 中心的轴线为小车中 轴线，其与x轴的夹 角为θ(方位角) ，这 y 里假设重心CG在中 x θ 轴线上；小车前轮方 向与小车中轴线的夹 角为φ(转向角)。 Car-Like小车几何结构参数(2) φ y x θ a为重心到前轮中心距离，b为重心到后轮中心距离， L为前轮中心与后轮中心的距离，显然L=a+b 有缘学习更多+谓ygd3076或关注桃报：奉献教育（店铺） Car-Like小车几何结构参数(3) φ (x ,y ) 2 2 y (x,y) x θ (x ,y ) 1 1 设小车重心坐标为(x,y) ，则后轮中心坐标为(x ,y ) ， 1 1 前轮中心坐标为(x ,y ) 2 2 Car-Like小车运动关系分析(1) 后轮位置关系： x = x − b *cosθ 1 y 1 = y −b *sinθ 后轮速度关系：    x = x + b *θ *sinθ