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非奇异终端滑模控制（读书笔记） 王蒙 1、非奇异终端滑模控制特点 非奇异终端滑模控制是近年来出现的一种新型滑模控制方法，它通过有目 的地改变切换函数，直接从滑模设计方面解决了现有终端滑模控制存在的奇异 性问题，实现了系统的全局非奇异控制；同时它又继承了终端滑模的有限时间 收敛特性，与传统的线性滑模控制相比，可令控制系统有限时间内收敛到期望 轨迹，且具有较高的稳态精度，特别适用于高速、高精度控制。 2、线性滑模控制方法 （1）这对不确定二阶非线性系统   x1 x 2  x f (x ,t ) u (t ) d (t ) 2 其中，x (t) [x (t), x (t)]; f (x, t) 为未知函数，表