工业机器人工作站系统集成(安川) 安川机器人的外部运行控制 C-10-O-Y 安川机器人的外部运行控制.pptx

安川机器人的外部运行控制本次课主要内容机器人外部运行控制电路I/O使用外部电源的接线【机器人外部运行控制】所谓机器人外部运行控制，就是通过外部设备(如按钮、PLC等)控制机器人运行，包括机器人的伺服电源接通、运行启动、运行暂停等。【机器人外部运行控制】通过外部按钮控制机器人运行视频【机器人外部运行控制】1) 外部控制机器人信号时序【机器人外部运行控制】2) 外部控制机器人伺服接通电路【机器人外部运行控制】3) 外部控制机器人启动运行电路【I/O使用外部电源的接线】【总结】(1) 机器人外部运行必须先接通伺服电源，再启动运行。(2) 机器人伺服接通与启动运行信号为上升沿有效。(3)I/O信号使用的电源为 DC24V，可以由内部电源给定，也可由外部电源给定。所谓机器人外部运行控制，就是通过外部设备(如按钮、PLC等)控制机器人运行。当外部操作设备控制机器人运行时，需将示教器的模式选择开关旋转到“REMOTE”即远程模式，利用DX100 MXT以及I/O单元中的输入/输出信号对机器人进行控制，包括机器人的伺服电源接通、运行启动、运行暂停等。这是外部按钮控制机器人运行的视频。视频中，操作人员通过操作运行按钮，控制机器人运行。外部设备控制机器人时，控制信号在时序上有一定的要求。“伺服启动”、“外部启动”、“外部暂停”等输入信号为上升沿有效，但信号长度（T）要保持在100ms以上。机器人运行前必须先接通伺服电源。当“伺服启动”接通并保持在100ms以上时，机器人伺服电源接通；在伺服电源已接通的前提下，当“外部启动”接通并保持在100ms以上时，机器人运行。在机器人在运行状态下，“外部暂停”打开并保持在100ms以上时，机器人停止，但伺服电源依然保持接通。“外部暂停”解除后，再次“外部启动”，机器人继续运行。当”外部急停“信号有效时，机器人停止，同时伺服电源断开。2) 外部控制机器人伺服接通电路这是控制机器人伺服电源接通的继电器电路。机器人的外部伺服ON输入信号从DX100的专用输入信号接口MXT的30号端接入，将KA1的常开触点接在MXT的29-30端，当KA1触点闭合，机器人伺服电源接通。机器人伺服已接通的反馈信号从机器人的I/O单元CN308的A8口输出，输出信号类型为NPN型集电极开路输出，当机器人伺服已接通，继电器KA3得电。机器人伺服电源接通的过程如下：按下按钮SB1，KA1得电自锁，KA1的常开触点闭合，专用输入端子台MXT的“外部伺服ON”输入端口EXSVON（-29、-30）接通，机器人伺服电源接通，其反馈信号“伺服接通中”从I/O单元CN308的A8端口输出，继电器KA3得电，KA3的常开触点闭合，继电器KA2得电，其常闭触点断开，继电器KA1断电，“外部伺服ON”信号解除，机器人伺服电源接通过程结束。“外部伺服ON”信号为上升沿有效，所以在机器人伺服电源接通后，必须取消“伺服启动”信号，为下一次重新接通伺服电源做准备。2) 外部控制机器人伺服接通电路这是控制机器人启动运行的继电器电路。机器人的外部启动输入信号从DX100的I/O单元CN308的B1端接入，将KA4的常开触点接在CN308的B1-B7端，当KA4触点闭合，机器人启动运行程序。机器人已运行的反馈信号从CN308的B8口输出，输出信号类型为NPN型集电极开路输出，当机器人运行时，继电器KA6得电。要让机器人启动运行，应设置一些初始条件，如机器人处于远程控制模式、伺服电源已接通、同时为了机器人启动运行时的安全，设置必要的联锁，如机器人无报警/错误、电池无报警等。启动运行过程：在机器人示教器已选择远程模式、伺服电源已接通、机器人无报警/错误发生等前提下，按下SB2，KA4得电自锁，I/O单元CN308的B1-B7端口，机器人启动，其反馈信号“运行中”从CN308的B8端口输出，继电器KA6得电，KA6的常开触点闭合，继电器KA5得电，其常闭触点断开，继电器KA4断电，“外部启动”信号解除，机器人启动过程结束。外部启动信号的上升沿有效，所以在机器人启动运行后，必须取消外部启动信号，为下一次重新启动做准备。在标准配置中，I/O电源由内部电源供给。约1.5A的DC24V的内部电源可供I/O单元的I/O信号使用。使用中若超出1.5A电流时，应使用24V的外部电源，并保持内部回路与外部回路的绝缘。为了避免电力噪音带来的问题，应将外部电源安装在DX100控制柜的外面。使用外部电源时，首先拆下连接机器人I/O单元的CN303-1至-3和-2至-4之间的配线；再把外部电源+24V接到I/O单元的CN303-1上，0V连接到CN303-2上。(1) 机器人外部运行必须先接通伺服电源，再启动运行。(2) 机器人伺服接通与启动运行信号为上升沿有效。(3)I/O信号使用的电源为