机电一体化系统设计(6).pptxVIP

第一讲 机械手及其控制;1．机械手手爪类型  机械手的手爪，又称机械手或机器人的末端执行器，是直接执行作业任务的装置。手爪结构和尺寸是根据其不同作业任务来设计的，从而形成多种多样的结构形式。用于搬运装卸作业的机械手的手爪主要是机械夹持式（又称为机械夹持器或夹钳）、气吸式或磁吸式。它们安装在机械手的手腕（如果配置有手腕的话）或手臂的机械接口上，较简单的可用法兰盘作为机械接口处的接换器，为实现快速和自动更换，也可采用电磁吸盘或气动锁紧的换接器。 机械夹持式多为双指手爪式，按其手爪的运动方式可分为平移型和回转型。回转型手爪又可分为单支点回转型和双支点回转型。按夹持方式又可分为外夹式和内撑式。按驱动方式又可分为电动（或电磁）式、液压式和气动式等。 1）电动式 用各种电动机作为动力源直接驱动手爪，常用步进电动机、直流或交流伺服电动机以及直线电动机等。电动式的工作载荷一般小于10kg，使用和维修十分方便。 2）液压式 利用液压泵供给压力油驱动手爪以运动，其优点是驱动力大，执行机构体积小，运动平稳，调整简单方便，是应用最多的驱动方式；其缺点是液压系统较复杂，成本高。 3）气动式 利用压缩空气来驱动手爪，其优点是气体的黏滞性低，运动时摩擦阻力小，可获得快速运动；无燃烧、着火问题，可用于条件恶劣的工作环境；维修简单，成本较低。但快速时平稳性差，冲击力大