机电一体化第四章--2.pptx

第四章 控制电动机及其选择计算 伺服系统(servo system)又称随动系统或自动跟踪系统、自动校正系统，是指以机械参数(位移、速度、力和力矩等)作为被控量的一种自动控制系统，能自动、迅速、连续、精确地响应输入指令的变化规律。伺服系统分类按其控制原理分： 开环、全闭环和半闭环控制三种形式；按其被控量的性质分： 速度、位置、力、扭矩控制等形式；按其驱动方式分： 电气伺服、气压伺服、液压伺服、电液伺服等形式；按执行元件分： 步进伺服、直流伺服、交流伺服等形式。 开环伺服系统大多采用步进电机、闭环和半闭环伺服系统大多采用直流伺服电机和交流伺服电机。 对不同的机电一体化设备，伺服系统驱动部件时所需功率的差异很大。在确定驱动方式时，一般从输出功率与响应频率两个方面综合选择。 液压驱动伺服系统输出功率大、响应频率高； 气压驱动伺服系统响应频率低但输出功率大； 伺服电机驱动的伺服系统，对不同的伺服电机具有不同的要求，因此具有选择输出功率范围大、响应频率宽的特点。 在机电一体化产品中，常采用伺服电机驱动的伺服系统。 本章主要内容第一节 步进电动机及其控制第二节 直流伺服电动机及其控制第三节 交流伺服电动机及其控制第四节 直线电动机第五节 控制电动机选择与计算实例 引 言 控制电机（伺服电机）是电气伺服控制系统的动力部件，是将电能转换为机械能的一种能量转换装置。由于其可以在很宽的速度范围内进行连续、精确的控制，因而在机电一体化系统中得到广泛应用。 控制电机有回转和直线驱动电机，通过电压、电流、频率（指令脉冲）等控制，实现定速、变速驱动或反复起动、停止的增量驱动及其它复杂驱动。图4-1伺服电动机控制方式的基本形式 如图4-1示的开环系统无检测装置，用步进电机驱动，每输入一个脉冲，步进电机就转一定角度，它的转速由脉冲频率控制，转角大小由脉冲个数决定，由于开环系统无检测装置，误差无法测出和补偿，故开环系统精度不高。 闭环和半闭环系统有检测装置，闭环系统的检测装置装到移动部件上，系统中采用了反馈和误差补偿技术；半闭环系统的检测装置装到伺服电机上，在伺服电机尾部装有编码器和测速发电机，分别检测移动部件的位移和速度。 伺服电机相关基本概念对任何电动机，都可定义功率密度和比功率两项指标。功率密度： ，P为电动机功率；V为电动机的体积。 比功率： TN为额定转矩。 伺服电机相关基本概念对于起停较少的场合，如用于数控机械的进给、机器人驱动的电动机，往往要求低速平稳、高速振动小、转矩脉动小，并且调速全范围内稳定运行。这种场合下功率密度是主要指标。 对于起停较多的场合，如用于高速打印机、绘图仪、集成电路焊接的电动机，往往不特别要求低速平稳性，而比功率高是主要要求。比功率高低顺序依次是：直流无刷电动机>步进电机>直流伺服电动机>交流伺服电动机。 第一节 步进电机及其控制 一、步进电机的工作原理 步进电机是将电脉冲信号转换成机械 角位移的执行元件。每接受一个电脉冲， 在驱动电源的作用下，步进电机转子就转 过一步，转过的角度为步距角。U1W2V2V1W1U2 图4-2为反应式步进电机结构简图。其定子有六个均匀分布的磁极，每两个相对磁极组成一相，即有U-U 、V-V、W-W三相，磁极上绕励磁绕组。定子、转子上都均匀分布了一些齿 转子角位移的大小及转速分别与输入的电脉冲数及其频率成正比，并在时间上与输入脉冲同步，只要控制输入电脉冲的数量、频率以及电机绕组通电相序即可获得所需的转角、转速及转向，很容易用微机实现开环的数字控制。图4-2步进电动机结构图B定子转子若A-A’磁极通电由于励磁磁通总力图沿磁阻最小路径通过，因此定子对转子产生电磁吸力，迫使转子齿转动，当转子转到与定子齿对齐位置时，因转子只受径向力而无切线力，故转矩为零，转子被锁定在这个位置上。由此可见：定子与转子间的错齿是助使步进电机旋转的根本原因。 若对励磁绕组以一定方式通以直流励磁电流，则转子以相应的方式转动。其转动原理其实就是电磁铁的工作原理.U1U1U1V2V2V2W2W2W214 2314 2314 2314 2314 2314 2314 2314 23V1V1V1W1W1W1U2U2U2三相单三拍 通电顺序： U 相→V 相→W 相→U 相。 两步一步 ② V 相通电 ① U 相通电 ③ W 相通电 图4-3步进电动机工作原理图 由图4-3看出，给U相通电转子逆时针方向转过了30°角。给V相通电，转子逆时针再转过30°角；如此按照U→V→W→U的顺序通电，转子则沿逆时针方向一