（机械制造行业）液压机械手.pdfVIP

（机械制造行业）液压机 械手 机械手的组成 机械手主要由执行机构、驱动系统、控制系统以及位置检测装置等所组成。 各系统相互之间的关系如方框图 2-1 所示。 机械手的组成方框图 (一)执行机构 包括手部、手腕、手臂和立柱等部件，有的还增设行走机构。 1 、手部 即与物件接触的部件。由于与物件接触的形式不同，可分为夹持式和吸附式 手部。 夹持式手部由手指(或手爪)和传力机构所构成。手指是与物件直接接触的构 件，常用的手指运动形式有回转型和平移型。回转型手指结构简单，制造容易， 故应用较广泛。平移型应用较少，其原因是结构比较复杂，但平移型手指夹持圆 形零件时，工件直径变化不影响其轴心的位置，因此适宜夹持直径变化范围大的 工件。 手指结构取决于被抓取物件的表面形状、被抓部位(是外廓或是内孔)和物件 的重量及尺寸。常用的指形有平面的、V 形面的和曲面的:手指有外夹式和内撑式; 指数有双指式、多指式和双手双指式等。 而传力机构则通过手指产生夹紧力来完成夹放物件的任务。传力机构型式较 多，常用的有:滑槽杠杆式、连杆杠杆式、斜面杠杆式、齿轮齿条式、丝杠螺母 弹簧式和重力式等。 吸