2008全国数学建模竞赛(a题).pdf

基于非线性规划的数码相机定位 摘要 本文从数码相机的成像原理出发，综合图像处理和空间坐标变换，运用了非线性规 化等方法，避免矛盾方程组，解决了所提出的问题。 对于问题一，运用Matlab 对图像处理，采用阈值两极化方法提取其边界并对图像进 行相应的分析，根据线性畸变下切线的性质，用切线法定出了相应的特征点，在此过程 中引入扰动因子，对切线法进行优化，建立了非线性规划模型，并基于LINGO 进行参 数估计来解决物和像的对应几何关系，减小了误差。 对于问题二，利用问题一的优化模型进行求解，得到特征点在相机像平面坐标系中 的坐标值如下表（单位：mm ）。 编号 A B C D E x -50.7437 -24.5645 33.2173 19.0646 -60.0426 y 52.829 49.983 45.4169 -31.3712 -30.4514 z -417.1958 -417.1958 -417.1958 -417.1958 -417.1958 对于问题三，本文从物像的长轴和靶标 A、B、C 对应特征点的斜率的角度出发，对 模型的精确度进行讨论，发现图中特征点与其对应的最长轴距离为 0.735767 毫米，像 中   、   的连线夹角为 ，说明计算结果有良好的精确度；通过调整扰动 A C B C 0.0092rad 因子 ，得到 6 组不同的特征点的坐标，以及特征点与其对应长轴之间的距离，并进行 方差分析，方差值波动性不强，说明计算结果有比较好的稳定性。 对于问题四，利用坐标旋转、矩阵变换和平移向量，将问题转化成对平移向量的求 解，沿用问题一中的非线性规划思想，对问题进行求解。 关键词：边界检测 矛盾方程 非线性规划 参数估计 旋转矩阵 1 一、问题重述 数码相机定位在交通监管（电子警察）、航天科技、机器人控制等方面有广泛的应 用。数码相机定位最常用的定位方法是双目定位，即用两部相机来定位。于是对双目定 位，精确地确定两部相机的相对位置就是关键，这一过程称为系统标定。 标定的一种做法是：在一块平板上画若干个点， 同时用这两部相机照相，分别得 到这些点在它们像平面上的像点，利用这两组像点的几何关系就可以得到这两部相机的 相对位置。然而，无论在物平面或像平面上我们都无法直接得到没有几何尺寸的“点”。 实际的做法是在物平面上画若干个圆（称为靶标），它们的圆心就是几何的点。而它们 的像一般会变形，所以必须从靶标上的这些圆的像中把圆心的像精确地找到，标定就可 实现。 现已知一种靶标，以及某个照相机摄得此靶标的像，建立数学模型和算法以确定靶 标上圆的圆心在该相机像平面的像坐标；设计一种方法检验模型，对方法的精度和稳定 性进行讨论；建立用此靶标给出两部固定相机相对位置的数学模型和方法。 二、名词解释与符号说明 1、名词解释 （1）物平面是指靶标所在的平面。 （2）像素类圆是指投影在像平面的类圆形； 2、符号说明 dAB ,dA C ,dB C ：标靶上各点之间的实际距离；  ：整扰动因子； tij ：第i 行第j 列个像素点的RGB 值(i  1,2, ,768;j  1,2, ,1024) ； u ：像距；  ：光轴的俯仰角；  ：光轴的水平角；  ：示光轴的滚动角。 三、问题假设 1、成像模型转换假设 [1] 数码相机主要是由光学透镜组合和 CCD 感光面板组成，基本成像原理 图如下： 图 1 透镜成像原理 从左边