matlab的根轨迹分析.pdf

基于 MATLAB 的根轨迹分析 一．实验目的： 1.学习利用 MATLAB 的语言绘制控制系统根轨迹的方法。 2.学习利用根轨迹分析系统的稳定性及动态特性。 二．实验内容： 1.应用 MATLAB 语句画出控制系统的根轨迹。 2.求出系统稳定时，增益 k 的范围。 3.分析系统开环零点和极点对系统稳定性的影响。 三．实验步骤 1.给定某系统的开环传递函数 G(s)H(s)=k/s(s*s+4s+16),用 MATLAB 与语言绘出 该系统的根轨迹。 程序如下： num=[1]; den=[1,4,16,0]; G=tf(num,den) G1=zpk(G) Z=tzero(G) P=pole(G) pzmap(num,den); title('pole-zero Map') rlocus(num,den) 根轨迹如图 Root Locus 10 8 6 4 s 2 i x A y r 0 a n i g a m -2 I -4 -6 -8 - 10 - 12 - 10 -8 -6 -4 -2 0 2 4 Real Ax is 结论：由上图可知增益 k 的取值范围：0<k<64 2.将系统的开环传递函数改为：G(s)H(s)=k/s(s*s+4s+5),绘出该系统根轨迹图，观 察增加了开环零点后根轨迹图的变化情况。 程序如下： num=[1,1]; den=[1,4,5,0]; G=tf(num,den) G1=zpk(G) Z=tzero(G) P=pole(G) pzmap(num,den); title('pole-zero Map') rlocus(num,den) 根轨迹如图 Root Locus 5 4 3 2 s 1 i x A y r 0 a n i g a m - 1 I -2 -3 -4 -5 -2.5 -2 - 1.5 - 1 -0.5 0 Real Ax is 结论：增加了开环零点后根轨迹的变化 3.将系统的开环传递函数改为：G(s)H(s)=k/s(s-1)(s*s+4s+5),绘出该系统的根轨迹 图，观察增加了开环零点后根轨迹的变化情况。 程序如下： num=[1]; den=[1,3,5,-5,0]; G=tf(num,den) G1=zpk(G) Z=tzero(G) P=pole(G) pzmap(num,den); title('pole-zero Map') rlocus(num,den) Root Locus 4 3