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四川大学自动控制原理1-1期末试题解答及评分标准 (B卷)
（2010—2011学年第1学期）
（25分）已知某控制系统结构图如图1所示。R(s)为给定输入，E(s)为系统跟踪误差。
求系统输入输出闭环传递函数； （13分）
求系统的跟踪误差传递函数。 （12分）
G
G1(s)
G 2(s)
H(s)
Y(s)
R(s)
+
G 3(s)
+
——
——
E(s)
图1
解：a) 13分 求系统输入输出闭环传递函数；
方法一：结构图化简法
G
G1(s)
G 2(s)
H(s)
Y(s)
R(s)
+
G 3(s)
_
_
E(s)
3分
G
G1(s)
G 2(s)
H(s)
Y(s)
R(s)
+
_
_
E(s)
2分
G
G1(s)
G 2(s)
H(s)
Y(s)
R(s)
+
_
_
E(s)
2分
G
G1(s)
G 2(s)
Y(s)
R(s)
_
_
2分
Y(s)
Y(s)
R(s)
4分
方法二：梅逊公式法：
SKIPIF 1 0 1分
SKIPIF 1 0 1分
SKIPIF 1 0 1分
SKIPIF 1 0 1分
SKIPIF 1 0 1分
SKIPIF 1 0 1分
SKIPIF 1 0 2分
SKIPIF 1 0 1分
SKIPIF 1 0 1分
SKIPIF 1 0 1分
SKIPIF 1 0 1分
SKIPIF 1 0 1分
12分 求系统的跟踪误差传递函数。
方法一：结构图化简法
G
G1(s)
G 2(s)
H(s)
Y(s)
R(s)
+
G 3(s)
_
_
E(s)
1分
G
G1(s)
G 2(s)
H(s)
Y(s)
R(s)
+
_
_
E(s)
1分
G
G1(s)
G 2(s)
H(s)
Y(s)
R(s)
+
_
_
E(s)
2分
G
G1(s)
G 2(s)
H(s)
Y(s)
R(s)
+
_
_
E(s)
2分
G
G1(s)
H(s)
Y(s)
R(s)
+
_
E(s)
2分
Y(s)R(s)
Y(s)
R(s)
_
E(s)
R(s)E(s)
R(s)
E(s)
方法二：梅逊公式法：
SKIPIF 1 0 1分
SKIPIF 1 0 1分
SKIPIF 1 0 1分
SKIPIF 1 0 1分
SKIPIF 1 0
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