《数字控制器的设计方法》.ppt

例3．5 设计算机控制系统的结构及参数均与例3．3相同，试针对斜坡输入信号，设计最少拍无纹波控制系统。 由例3．3知广义对象脉冲传递函数 分析可知，w=1(包括G(z)的所有零点)，ν=1（G(z)有一个位于单位圆上的极点1），l=1。对于斜坡信号m＝2。考虑到对稳态误差的要求所对应的因子(1-z-1)2，包含了对稳定性要求所对应的因子(1-z-1)，故将两者合并，即取m+ν=2。计算得：p=m+ν-1=1，q=l+w-1=1。 则最少拍无纹波控制器为 : 闭环系统输出序列 : 数字控制器的输出序列(即系统的控制变量) : 将图3．19与图3．17比较，可以看出，有纹波系统的调整时间为两个采样周期，系统输出跟随输入函数后，由于数字控制器的输出仍在波动，所以系统输出与采样时刻之间有纹波。无纹波系统的调整时间为三个采样周期，系统输出进入稳态所需时间比无纹波系统增加了一个采样周期。由于系统中数字控制器的输出经3T后为常值，所以无纹波系统输出在采样点之间不存在纹波。 3．6 最少拍控制系统的改进 　 最少拍控制是以调节时间最短为设计准则；最少拍无纹波控制是以调节时间最短和输出无纹波为设计准则。他们的共同缺点是：对输入信号适应性差；对系统参数变化特别敏感，控制效果较差。 　　一般采用的其改进算法，如：阻尼因子法、非最少的有限拍控制等等。 　　阻尼因子法是改进最少拍系统对输入信号的适应能力的一种方法。 3．6．1 阻尼因子法 例3.6 设广义对象脉冲传递函数: 系统的典型输入函数为斜坡输入。 于是得数字控制器为 : 3．6．2 非最少的有限拍控制 将　　　 再乘上一个z-1的有限阶多项式H(z)=h0+h1z-1+…+hnz-n，使得 和 的阶次均适当提高。 通过适当选择hi，可以改变 中各项的系数，从而降低系统对参数变化的灵敏度。 例3．7 ： 为降低闭环系统对参数变化的灵敏度，试对斜坡输入设计非最少的有限拍控制系统，并验证当实际广义对象G(z)变化后系统的输出。 设非最少的有限拍控制系统对应的闭环脉冲传递函数为 ，则有 由之可得出 : 非最小的有限拍控制器为： 采用D(z)的闭环系统对单位斜坡输入的响应为 : 当实际广义被控对象变化时，系统闭环传递函数　　　为 注意到这时， 不再是有限阶次的z-1多项式，因此系统响应已不再是有限拍的了。系统对单位速度输入的响应为 显然，尽管系统参数发生了较大变化，但系统的输出响应仍然是比较好的。 另外，采用非最少的有限拍控制器，还有利于减少控制变量的幅值。 3．7 达林算法 在控制系统设计中，纯滞后往往是影响系统动态特性的不利因素，工业过程中如热工和化工过程中往往会有这样的纯滞后环节。这种系统如果控制器设计不当，常常会引起系统的超调和持续振荡。而对这类系统的控制要求，快速性往往是次要的，通常主要要求系统没有超调量或很少超调量，要求系统闭环稳定，而调整时间允许在较多的采样周期内结束。对这样的系统，若采用PID算法，效果往往不好。这时可采用达林算法。 　　连续时间的被控对象Gp(s)是带有纯滞后的一阶或二阶惯性环节，即 ： 或： 　 达林算法的设计目标是要设计一个合适的数字控制器，使整个闭环系统相当于一阶惯性环节。如果被控对象有纯滞后，则闭环系统还包括同样的纯滞后环节，即： 　　系统中采用的保持器为零阶保持器，与　相对应的整个闭环系统的脉冲传递函数为 达林算法所设计的控制器： D(z)即为我们所求的数字控制器，显然它随被控对象不同而不同。 一阶惯性环节加纯时滞τ＝NT的被控对象，其广义对象脉冲传递函数G(z)为： 它所对应的达林算法控制器 带纯滞后τ=NT的二阶惯性环节，相应的广义对象脉冲传递函数： 它所对应的达林算法控制器 : 例3．8 采样周期T＝1s，试用达林算法设计数字控制器D(z)。 广义对象的脉冲传递函数 根据达林算法，构成的惯性环节与滞后时间τ=2s的纯滞后环节串联而成的理想闭环系统。 C(z)=R(z)Φ(z) 它所对应的理想闭环脉冲传递函数 : 所求的数字控制器 数字控制器的输出(即系统的控制变量)为： 　　本例中，闭环系统输出以指数形式较快地趋向于稳态值，但是控制量则以二分之一采样频率大幅度的衰减振荡，这种现象称为振铃(ringing)现象。 例3．8的闭环系统输出以指数形式较快地趋向于稳态值，但是控制量则以二分之一采样频率大幅度的衰减振荡，这种现象称为振铃(ringing)现象。这与前面所介绍的最少拍有纹波系统中的纹波是不一样的。纹波是由于控制器输出一直是振荡的，影响到系统的输出在采样时刻之间一直有纹波。