YAMAHA四轴使用说明.pptVIP

RPB 手持编程器模式阶层图 1. 手持编程器的所有功能都体现在该图中 ; 2. 断电后重新上电时控制器自动切换到手动 模式 (Manual Mode); Emergency stop 操作机器人过程中，我们常常需要让机器人 立即停止移动；此时，我们就可以按下 RPB 上 红色大按钮； Emergency stop reset 按下急停按钮后，要恢复正常操作，就需要 复位紧急停止操作； 首先，旋起按钮；接着按“ LOWER”+“UTILITY” 组合键；即出现上图画面，再按“ YES” 后即出现 如下图所示； ` 接下来再按“ F1 （ MOTOR ）”键，就会出现如下图 所示： 按“ F1 （ ON ）”键打开马达电源。此时，机械手已 经回归正常状态，按“ ESC” 键退出操作界面即可； 手持编程器的 UTILITY 操作方法 任何时候同时 按“ LOWER” 键和“ ESC/UTILITY” 键出现上 图中的画面。这其中 MOTOR 为伺服马达的上电断电及刹车的上断 电操作， SEQUENC 为序列控制的操作， ARMTYPE 为左右手臂的 切换操作， RST.DO 为复位泛用输出的操作。例按下 F1 键选择 MOTOR, 图中“ ON”— （ F1 ）“ OFF”— （ F2 ）为伺服的上电和断 电。 Absolute reset - 回原点操作 ? 1 、首先进入” MANUAL”( 手动 ) 模式，按” F13” 键（ RST.ABS ），将 会出现如下对话框： ? 接着，按” F1”(M1) --- ”F4”(M4) 键，可选择单独的 执行 1# 轴、 2# 轴、 3# 轴、 4# 轴的回原点操作； 当然，也可以按“ F11”(ALL) 选择所有的轴，按照参 数设置的顺序依次回原点： 此时，弹出如下对话框，选择“ YES” 则执行回原点 操作；选择” NO” 则放弃回原点操作； 所有的轴都完成回原点操作后，可按” ESC” 键退出 回原点界面； 手持编程器的 MODE 操作方法 按“ MODE” 键出现上面的画面，这为控制器的 4 个模 态。分别为“自动”、“程序”、“手动”、“系统”模 态。按“ F1” 、 “ F2” 、 “ F3” 、 “ F4” 可以进入相应的 模态中。 手持编程器的 AUTO 操作方法 按“上”“下”键和不按“上”“下”键会出现下面 手持编程器的 AUTO 操作方法 其中： F1 为复位程序， F2 为选择任务号， F3 为选择运行那个程 序， F4 为速度的定向加（ 1 ， 5 ， 20 ， 50 ， 100 ）， F5 为速度的定 向减（ 100 ， 50 ， 20 ， 5 ， 1 ）， F6 为到选定的点去， F7 为运行你 在》后写的一行程序（按回车键运行）， F8 为设置休息点（程序到 此行暂停）， F9 为速度按 1% 递增， F10 为速度按 1% 递减， F11 为 程序一行一行的执行， F12 为跳过此行程序不执行， F13 为执行下 一行程序。 手持编程器的 PROGRAM 操作方法 按“上”“下”键和不按“上”“下”键会出现下面的画 面的按扭 手持编程器的 PROGRAM 操作方法 以上为 PROGRAM 的按键功能，在编辑程序时还可以直接在光 标处输入相应的字符，从而来编辑程序。 手持编程器的 MANUAL 操作方法 按“上”“下”键和不按“上”“下”键会出现下面的画 面的按扭 手持编程器的 MANUAL 操作方法 以上是 MANUAL 的按键功能。 手持编程器的 MANUAL 操作方法 以上是 MANUAL 的 POINT 下的功能。 1 、点数据的编辑 1 ）在“ MANUALPOINT” 下，使用（ / ）键选择需要编辑的 点号码： 2 ）用 0-9 、 + 、 - 、 . 以及“ SPACE” （空格键）输入点数据。完 成后，再按” ENTER” 键确认即可； 2 、示教点数据 1 ）在“ MANUALPOINT” 下，使用（ / ）键选择需要编辑 的点号码： 2) 使用“ JOG” 键移动轴，当达到目标位置时，按下 “ F2”(TEACH) ： 3) 如果调节的点已经有数据了，则会出现“询问是否 覆盖？”的对话框，如下： 选择” YES” 则更新了点数据；而选择了” NO” 则放弃 更新，点数据依旧保持不变； 3 、快速寻找点号码 1 ）控制器可储存 10000 个点，在应用中，经常会遇到查询点号 码费事的麻烦； 在“ MANUALPOINT” 下，按 F3 （ JUMP ）键： 2 ）输入我们查询的点号码，再按“ ENTER” 键，屏幕即会 立即跳转到我们需要查询的点号码处： 4 、点数据的复制 在“ MANUALPOINT” 下，按 F6 （ CO