《松下PLC-PID控制自由自在》.pptVIP

松下PLC-PID控制自由自在;在进行PID控制时,为了达到最佳的控制效果,必须针对每个系统设置比例增益系数Kp、积分时间Ti、微分时间Td、(运算周期Ts)。 这些数据被称为PID控制的“参数”, 根据不同的参数设置, 即使是相同的机械对象, 其控制内容及效果也会完全不同。 PID控制的专家通过长期的经验积累，熟知最适当的参数设置，可以将对象控制运行于最佳状态。 如果使用松下电工PLC的”AUTO TUNING(自整定)” 功能, 则无论是谁都能够简单的完成参数设置。;设为PID控制、Ts=25(250ms)、Ti=500(50.0秒)、Td=0,减小积分的影响, 改???比例增益“Kp”测定其特性定。　　 ◆Kp=150时初始响应误差较大, Kp=1200时震荡, =2400时发散, 所以Kp=300至600最为合适。;设为IPD控制、Ts=25(250ms)、Ti=500(50.0秒)、Td=0,减小积分的影响, 改变比例增益“Kp”测定其特性定。　　 ◆Kp=1200时震荡, =2400时发散, Kp=150时误差较大, 所以Kp=300至600最为合适。;PID控制 积分时间“Ti” 特性;IPD控制 积分时间“Ti” 特性;设置为PID控制模式、Ts=25(250ms)、Kp=300、Ti=125, 分别比较“Td” 修改为30、60、90、120时的特性。 　　 ◆几乎无法确认微分时间的变化对响应时间的改善。而仅仅是超调增大。; IPD控制 微分时间 “Td” 特性;PID控制 设定值“SP” 特性;IPD控制 设定值“SP” 特性;PID控制 采样间隔“Ts” 特性;自整定;PID 与 IPD 特性;PID控制“Ti”特性;PID控制“Kp、Ti”特性;PID控制“Td”特性;PID控制“综合”特性;进行PID控制的参数设置时 【1】比例增益“Kp”的设定方法。 　　①为了不产生积分效果,将“Ti”增大(与控制系统的响应时间相比,10倍以上).为了不产生微分效果,将“Td=0”。 　　②在不会对控制系统产生恶劣影响的范围内,改变设定值, 　　　在Kp值从小到大变化的同时,确认系统响应特性,在产生震荡状态的范围内,选择较大的数值作为“Kp”。 【2】积分时间“Ti”的设定方法 　　①在由【1】选择的Kp值的基础上、为了不产生微分效果、置“Td=0”。 　　②在不会对控制系统产生恶劣影响的范围内,改变设定值, 　　在Ti值从大到小变化的同时,确认系统响应特性,在产生震荡状态的范围内,选择较小的数值作为“Ti”。 【3】微分时间“Td”的设定方法 　　①设置为【1】的Kp和【2】的Ti。 　　②在不会对控制系统产生恶劣影响的范围内,改变设定值, 　　 在Td值从小到大变化的同时,确认系统响应特性,选择最佳的“Td”。 【4】控制周期“Td”的设定方法 　　①将参数设置为由【1】、【2】、【3】所选择的数值。 　　②在不会对控制系统产生恶劣影响的范围内,改变设定值, 　　从小到大改变Ts值,在不产生PV不稳定的范围内选择较大的数值. 本控制示例的温度变化较为剧烈,Ts＜100、Kp=300～600、Ti=60～120、Td=0～20为最佳。 　　(在自整定过程中,Kp=300、Ti=36、Td=9,选择了略小的Ti值。如果扩大2倍,则超调会变小.) 　 ★决定响应特性的重要参数是积分时间, 需要减小超调时,应稍微减小Ti值. 　 ★微分动作基本没有太大的影响.　 　 ★无论PID模式还是IPD模式,Kp都是相同的,但是对于PID模式和IPD模式,Ti的最佳值稍有差异、约Ti(PID)×2 =Ti(IPD)。 　 ★与控制系统的响应时间相比,如果Ts过大,则“毛刺”会增大。