《现代控制理论第4章2》.pptVIP

现代控制理论第4章2;下面主要讨论非线性系统稳定性分析的两种方法 1、克拉索夫斯基法 2、变量梯度法;则系统在xe =0处是渐近稳定的充分条件是：下列矩阵;;;例：设系统的状态方程为;由塞尔维斯特准则有;关于定理的几点说明：;（3）线性系统是非线性系统的特例，该定理也适应于线性定常系统。;变量梯度法;2）向量的曲线积分;3）旋度方程;4）变量梯度法求李氏函数; 李氏函数的求取变成求一个合适的梯度向量?V。求取?V利用了以下两个条件：;总结上述分析，如果非线性系统的平衡状态xe是渐近稳定，变量梯度法确定李氏函数的步骤概括如下：;3）限定 是负定的或至少是负半定的，并用n(n-1)/2个旋度方程;例： 设非线性系统方程为;;（4）求出李氏函数;式中P为正定Hermite矩阵（如果 是实向量，且A是实矩阵，则P可取为正定的实对称矩阵）。;沿任一轨迹的时间导数为;因此，对于式(4.3）的系统，其渐近稳定的充分条件是Q正定。;定理4.9 线性定常系统 在平衡点 处渐近稳定的充要条件是：;现对该定理作以下几点说明：;则 沿任意轨迹不恒等于零。 ;(5) 为了确定矩阵P的各元素，可使矩阵 和矩阵 –Q 的各元素对应相等。为了确定矩阵P的各元素 将导致n(